Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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GRIPPING APPARATUS
The present disclosure relates to a gripping apparatus for controllably placing an object, the gripping apparatus including: a gripper assembly mounted to a robot arm via a connector body, the gripper assembly including a housing that supports one or more gripper drive assemblies operatively coupled to a pair of opposing gripping clamps, and in use the robot arm is configured to drive the gripper assembly along a placement axis towards a placement surface via the connector body; a sensor configured to either measure a relative movement between the gripper assembly and the connector body or to measure a force between the gripper assembly and the connector body, wherein the sensor generates a sensor output signal based on the measurement; and, a controller configured to send a stop signal to the robot arm to stop further drive of the gripper assembly along the placement axis when the sensor output signal indicates the measured relative movement or measured force exceeds a predefined threshold.
La présente invention concerne un appareil de préhension pour placer un objet de manière contrôlée, l'appareil de préhension comprenant : un ensemble préhenseur monté sur un bras robotique par l'intermédiaire d'un corps connecteur, l'ensemble préhenseur comprenant un boîtier qui supporte un ou plusieurs ensembles d'entraînement de préhenseur couplés de manière fonctionnelle à une paire de pinces de préhension opposées et, en utilisation, le bras robotique est configuré pour entraîner l'ensemble préhenseur le long d'un axe de placement vers une surface de placement par l'intermédiaire du corps connecteur ; un capteur configuré pour soit mesurer un mouvement relatif entre l'ensemble préhenseur et le corps connecteur, soit mesurer une force entre l'ensemble préhenseur et le corps connecteur, le capteur générant un signal de sortie de capteur basé sur la mesure ; et un dispositif de commande configuré pour envoyer un signal d'arrêt au bras robotique pour arrêter un entraînement supplémentaire de l'ensemble préhenseur le long de l'axe de placement lorsque le signal de sortie de capteur indique que le mouvement relatif mesuré ou la force mesurée dépasse un seuil prédéfini.
GRIPPING APPARATUS
The present disclosure relates to a gripping apparatus for controllably placing an object, the gripping apparatus including: a gripper assembly mounted to a robot arm via a connector body, the gripper assembly including a housing that supports one or more gripper drive assemblies operatively coupled to a pair of opposing gripping clamps, and in use the robot arm is configured to drive the gripper assembly along a placement axis towards a placement surface via the connector body; a sensor configured to either measure a relative movement between the gripper assembly and the connector body or to measure a force between the gripper assembly and the connector body, wherein the sensor generates a sensor output signal based on the measurement; and, a controller configured to send a stop signal to the robot arm to stop further drive of the gripper assembly along the placement axis when the sensor output signal indicates the measured relative movement or measured force exceeds a predefined threshold.
La présente invention concerne un appareil de préhension pour placer un objet de manière contrôlée, l'appareil de préhension comprenant : un ensemble préhenseur monté sur un bras robotique par l'intermédiaire d'un corps connecteur, l'ensemble préhenseur comprenant un boîtier qui supporte un ou plusieurs ensembles d'entraînement de préhenseur couplés de manière fonctionnelle à une paire de pinces de préhension opposées et, en utilisation, le bras robotique est configuré pour entraîner l'ensemble préhenseur le long d'un axe de placement vers une surface de placement par l'intermédiaire du corps connecteur ; un capteur configuré pour soit mesurer un mouvement relatif entre l'ensemble préhenseur et le corps connecteur, soit mesurer une force entre l'ensemble préhenseur et le corps connecteur, le capteur générant un signal de sortie de capteur basé sur la mesure ; et un dispositif de commande configuré pour envoyer un signal d'arrêt au bras robotique pour arrêter un entraînement supplémentaire de l'ensemble préhenseur le long de l'axe de placement lorsque le signal de sortie de capteur indique que le mouvement relatif mesuré ou la force mesurée dépasse un seuil prédéfini.
GRIPPING APPARATUS
APPAREIL DE PRÉHENSION
PIVAC MARK (Autor:in) / ROBERTSON JAMES (Autor:in)
05.03.2020
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC:
E04G
SCAFFOLDING
,
Baugerüste
Gripping apparatus for gripping photovoltaic pile and excavator with gripping apparatus
| Europäisches Patentamt | 2021