Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader. Teil 1 - Systembeschreibung, Busauslegung und Steuerungsarchitektur
An der TU Dresden wurde in interdisziplinärer Zusammenarbeit eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden zulässt. Dadurch sind Bewegungen wie seitlicher Versatz, seitliches Kippen/Verdrehen oder Telekopieren möglich, für die sonst teure Sonderwerkzeuge oder gar andere Maschinentypen eingesetzt werden. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung werden die Anforderungen und Randbedingungen an eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen- Busauslegung und das umgesetzte Steuerungskonzept erläutert. Im zweiten Teil werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen beschrieben.
A new hexapod based wheel loader kinematic was developed and tested at the Technical University of Dresden. Setting up the control system turns out to be a fundamental part of this research. This part of the publication describes requirements and restrictions of such a control system as well as the new systems architecture, the design of the CANopen bus and the realized control concept. In the second part the closed loop control and interpolation problem as well as pathplanning, kinematic transformation and security aspects are specified.
Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader. Teil 1 - Systembeschreibung, Busauslegung und Steuerungsarchitektur
An der TU Dresden wurde in interdisziplinärer Zusammenarbeit eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden zulässt. Dadurch sind Bewegungen wie seitlicher Versatz, seitliches Kippen/Verdrehen oder Telekopieren möglich, für die sonst teure Sonderwerkzeuge oder gar andere Maschinentypen eingesetzt werden. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung werden die Anforderungen und Randbedingungen an eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen- Busauslegung und das umgesetzte Steuerungskonzept erläutert. Im zweiten Teil werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen beschrieben.
A new hexapod based wheel loader kinematic was developed and tested at the Technical University of Dresden. Setting up the control system turns out to be a fundamental part of this research. This part of the publication describes requirements and restrictions of such a control system as well as the new systems architecture, the design of the CANopen bus and the realized control concept. In the second part the closed loop control and interpolation problem as well as pathplanning, kinematic transformation and security aspects are specified.
Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader. Teil 1 - Systembeschreibung, Busauslegung und Steuerungsarchitektur
Controlling a mobile hydraulic hexapod as new kinematic of a wheel loader
Großmann, Knut (Autor:in) / Friedrich, Christian (Autor:in)
ZWF Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb ; 107 ; 897-902
2012
6 Seiten, 9 Bilder, 7 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
Verfahren zum Steuern eines Radladers, Steuerung, Antriebsanordnung und Radlader
| Europäisches Patentamt | 2024
Verfahren zum Steuern eines Radladers, Steuerung, Antriebsanordnung und Radlader
| Europäisches Patentamt | 2024