Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader. Teil 2 - Regelungskonzept, Hexapodkinematik und Sicherheitsfunktionen
An der TU Dresden wurde durch die Institute IVMA und IWM eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt und erprobt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung wurden die Anforderungen und Randbedingungen für eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und die umgesetzte Steuerungsarchitektur beschrieben. In diesem Beitrag werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen erläutert.
A new hexapod based wheel loader kinematic was developed and tested at the Technical University of Dresden. Setting up the control system turns out to be a fundamental part of this research. The first part of the publication describes requirements and restrictions of such a control system as well as the new systems architecture, the design of the CANopen bus and the realized control concept. In this part the closed loop control and interpolation problem as well as pathplanning, kinematic transformation and security aspects are specified.
Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader. Teil 2 - Regelungskonzept, Hexapodkinematik und Sicherheitsfunktionen
An der TU Dresden wurde durch die Institute IVMA und IWM eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt und erprobt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung wurden die Anforderungen und Randbedingungen für eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und die umgesetzte Steuerungsarchitektur beschrieben. In diesem Beitrag werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen erläutert.
A new hexapod based wheel loader kinematic was developed and tested at the Technical University of Dresden. Setting up the control system turns out to be a fundamental part of this research. The first part of the publication describes requirements and restrictions of such a control system as well as the new systems architecture, the design of the CANopen bus and the realized control concept. In this part the closed loop control and interpolation problem as well as pathplanning, kinematic transformation and security aspects are specified.
Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader. Teil 2 - Regelungskonzept, Hexapodkinematik und Sicherheitsfunktionen
Controlling a mobile hydraulic hexapod as new kinematic of a wheel loader. Part 2
Großmann, Knut (Autor:in) / Friedrich, Christian (Autor:in)
ZWF Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb ; 108 ; 37-41
2013
5 Seiten, 7 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
Verfahren zum Steuern eines Radladers, Steuerung, Antriebsanordnung und Radlader
| Europäisches Patentamt | 2024
Verfahren zum Steuern eines Radladers, Steuerung, Antriebsanordnung und Radlader
| Europäisches Patentamt | 2024