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Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
Die vorliegenden Erfindung zeigt eine Gelenkarm-Steuerung für den Gelenkarm einer Betonpumpe, wobei der Gelenkarm einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zwei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock über einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, wobei bevorzugt Sensoren zur Bestimmung des Drehwinkels des Drehbocks und zur Bestimmung der Gelenkwinkel der Gelenke vorgesehen sind, wobei die Gelenkarm-Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren dient und eine Geometriesteuerung umfasst, welche aus Eingabewerten zu einer Soll-TCP-Bewegung eine Trajektorie mit Soll-Werten für die Bewegung des Drehbocks und/oder der Gelenke erzeugt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geometriesteuerung die Trajektorie durch Lösung eines Optimierungsproblems bestimmt, wobei das Optimierungsproblem als erste Zielfunktion eine Abweichung zwischen der Soll-TCP-Bewegung und einer sich durch die Trajektorie in einem physikalischen Modell des Gelenkarms ergebenden TCP-Bewegung und als zweite Zielfunktion eine Abweichung einer Konfiguration des Gelenkarms von einer Soll-Konfiguration minimiert.
Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
Die vorliegenden Erfindung zeigt eine Gelenkarm-Steuerung für den Gelenkarm einer Betonpumpe, wobei der Gelenkarm einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zwei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock über einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, wobei bevorzugt Sensoren zur Bestimmung des Drehwinkels des Drehbocks und zur Bestimmung der Gelenkwinkel der Gelenke vorgesehen sind, wobei die Gelenkarm-Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren dient und eine Geometriesteuerung umfasst, welche aus Eingabewerten zu einer Soll-TCP-Bewegung eine Trajektorie mit Soll-Werten für die Bewegung des Drehbocks und/oder der Gelenke erzeugt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geometriesteuerung die Trajektorie durch Lösung eines Optimierungsproblems bestimmt, wobei das Optimierungsproblem als erste Zielfunktion eine Abweichung zwischen der Soll-TCP-Bewegung und einer sich durch die Trajektorie in einem physikalischen Modell des Gelenkarms ergebenden TCP-Bewegung und als zweite Zielfunktion eine Abweichung einer Konfiguration des Gelenkarms von einer Soll-Konfiguration minimiert.
Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
WANNER JULIAN (author) / SAWODNY OLIVER (author)
2020-09-10
Patent
Electronic Resource
German