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GELENKARM-STEUERUNG EINER BETONPUMPE
Die vorliegenden Erfindung zeigt eine Gelenkarn-Steuerung für den Gelenkarn einer Betonpumpe, wobei der Gelenkarn einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zewei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock ûber einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, wobei bevorzugt Sensoren zur Bestimmung des Drehwinkels des Drehbocks und zur Bestimmung der Gelenkwinkel der Gelenke vorgeschen sind, wobei die Gekenkarm-Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren dient und eine Geometriesteuerung umfasst, welche aus Eingabewerten zu einer Soll-TCP-Bewegung eine Trajektorie mit Soll-Werten für Bewegung des Drehbocks und/oder der Gelenke erzeugt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geometriesteuerung die Trajektorie durch Lösung eines Optimierungsproblems bestimmt, wobei das Optimierungsproblem als erste Zielfunktion eine Abweichung zwischen der Soll-TCP-Bewegung und einer sich durch die Trajektorie in einem physikalischen Modell des Gelenkarms ergebenden TCP-Bewegung und als zweite Zielfunktion eine Abweichung einer Konfiguration des Gelenkarms von einer Soll-Konfiguration minimiert.
GELENKARM-STEUERUNG EINER BETONPUMPE
Die vorliegenden Erfindung zeigt eine Gelenkarn-Steuerung für den Gelenkarn einer Betonpumpe, wobei der Gelenkarn einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zewei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock ûber einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, wobei bevorzugt Sensoren zur Bestimmung des Drehwinkels des Drehbocks und zur Bestimmung der Gelenkwinkel der Gelenke vorgeschen sind, wobei die Gekenkarm-Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren dient und eine Geometriesteuerung umfasst, welche aus Eingabewerten zu einer Soll-TCP-Bewegung eine Trajektorie mit Soll-Werten für Bewegung des Drehbocks und/oder der Gelenke erzeugt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geometriesteuerung die Trajektorie durch Lösung eines Optimierungsproblems bestimmt, wobei das Optimierungsproblem als erste Zielfunktion eine Abweichung zwischen der Soll-TCP-Bewegung und einer sich durch die Trajektorie in einem physikalischen Modell des Gelenkarms ergebenden TCP-Bewegung und als zweite Zielfunktion eine Abweichung einer Konfiguration des Gelenkarms von einer Soll-Konfiguration minimiert.
GELENKARM-STEUERUNG EINER BETONPUMPE
ARTICULATED ARM CONTROL FOR A CONCRETE PUMP
COMMANDE À BRAS ARTICULAIRE D'UNE POMPE À BÉTON
WANNER JULIAN (author) / SAWODNY PROF DR -ING DR H C OLIVER (author)
2020-09-09
Patent
Electronic Resource
German