A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
Fahrbarer Großmanipulator
Die Erfindung betrifft einen fahrbaren Großmanipulator (10), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (12), einem auf dem Fahrgestell (12) um eine Hochachse drehbar angeordneten, ausfalt- und / oder ausfahrbaren Arbeitsausleger (13), vier Stützauslegern (14, 15, 16, 17), die jeweils am Fahrgestell (12) angeordnet und von einer Fahrstellung ganz oder teilweise in eine Abstützstellung horizontal ausfahrbar sind, an den äußeren Enden der Stützausleger (14, 15, 16, 17) angeordnete, vertikal ausfahrbare Stützbeine (18, 19, 20, 21), die den fahrbaren Großmanipulator (10), unter Bildung einer jeweiligen Stützkraft (FSi) der Stützbeine (18, 19, 20, 21), abstützen. Die Erfindung ist gekennzeichnet durch Erfassungsmittel (30, 31, 32, 33, 38, 39) zur Erfassung einer oder mehrerer Messgrößen (FSi), welche vom Verspannungszustand des Fahrgestells (12) abhängig sind und eine programmgesteuerte Abstützhilfe (µC) die dazu eingerichtet ist, durch das Ansteuern der vertikal ausfahrbaren Stützbeine (18, 19, 20, 21) eine von den Messgrößen (FSi) abhängige Torsionsbewegung im Fahrgestell (12) des Großmanipulators (10) im abgestützten Zustand zu erzeugen. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur programmgesteuerten Unterstützung des Abstützvorganges eines fahrbaren Großmanipulators (10), insbesondere einer Autobetonpumpe.
The invention relates to a large mobile manipulator (10), in particular an automatic concrete pump, comprising a chassis (12); a work boom (13) which is rotatably arranged on the chassis (12) about a vertical axis and which can be folded out and/or extended; four support booms (14, 15, 16, 17), each of which is arranged on the chassis (12) and can be completely or partly extended horizontally into a support position from a travel position; and vertically extensible support legs (18, 19, 20, 21) which are arranged on the outer ends of the support booms (14, 15, 16, 17) and which support the large mobile manipulator (10), thereby forming a respective support force of the support legs (18, 19, 20, 21). The invention is characterized by detection means (30, 31, 32, 33, 38, 39) for detecting one or more measurement variables (), which are based on the pretension state of the chassis (12), and a program-controlled support aid (μC) which is designed to generate a torsional movement in the chassis (12) of the large manipulator (10) in the supported state on the basis of the measurement variables () by actuating the vertically extensible support legs (18, 19, 20, 21). The invention additionally relates to a method for supporting the support process of a large mobile manipulator (10) in a program-controlled manner, in particular an automatic concrete pump, having the steps of: - detecting one or more measurement variables (), which are based on the pretension state of the chassis (12) (S11), and - generating a torsional movement in the chassis (12) of the large manipulator (10) in the supported state on the basis of the measurement variables () by actuating the vertically extensible support legs (18, 19, 20, 21).
Fahrbarer Großmanipulator
Die Erfindung betrifft einen fahrbaren Großmanipulator (10), insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (12), einem auf dem Fahrgestell (12) um eine Hochachse drehbar angeordneten, ausfalt- und / oder ausfahrbaren Arbeitsausleger (13), vier Stützauslegern (14, 15, 16, 17), die jeweils am Fahrgestell (12) angeordnet und von einer Fahrstellung ganz oder teilweise in eine Abstützstellung horizontal ausfahrbar sind, an den äußeren Enden der Stützausleger (14, 15, 16, 17) angeordnete, vertikal ausfahrbare Stützbeine (18, 19, 20, 21), die den fahrbaren Großmanipulator (10), unter Bildung einer jeweiligen Stützkraft (FSi) der Stützbeine (18, 19, 20, 21), abstützen. Die Erfindung ist gekennzeichnet durch Erfassungsmittel (30, 31, 32, 33, 38, 39) zur Erfassung einer oder mehrerer Messgrößen (FSi), welche vom Verspannungszustand des Fahrgestells (12) abhängig sind und eine programmgesteuerte Abstützhilfe (µC) die dazu eingerichtet ist, durch das Ansteuern der vertikal ausfahrbaren Stützbeine (18, 19, 20, 21) eine von den Messgrößen (FSi) abhängige Torsionsbewegung im Fahrgestell (12) des Großmanipulators (10) im abgestützten Zustand zu erzeugen. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur programmgesteuerten Unterstützung des Abstützvorganges eines fahrbaren Großmanipulators (10), insbesondere einer Autobetonpumpe.
The invention relates to a large mobile manipulator (10), in particular an automatic concrete pump, comprising a chassis (12); a work boom (13) which is rotatably arranged on the chassis (12) about a vertical axis and which can be folded out and/or extended; four support booms (14, 15, 16, 17), each of which is arranged on the chassis (12) and can be completely or partly extended horizontally into a support position from a travel position; and vertically extensible support legs (18, 19, 20, 21) which are arranged on the outer ends of the support booms (14, 15, 16, 17) and which support the large mobile manipulator (10), thereby forming a respective support force of the support legs (18, 19, 20, 21). The invention is characterized by detection means (30, 31, 32, 33, 38, 39) for detecting one or more measurement variables (), which are based on the pretension state of the chassis (12), and a program-controlled support aid (μC) which is designed to generate a torsional movement in the chassis (12) of the large manipulator (10) in the supported state on the basis of the measurement variables () by actuating the vertically extensible support legs (18, 19, 20, 21). The invention additionally relates to a method for supporting the support process of a large mobile manipulator (10) in a program-controlled manner, in particular an automatic concrete pump, having the steps of: - detecting one or more measurement variables (), which are based on the pretension state of the chassis (12) (S11), and - generating a torsional movement in the chassis (12) of the large manipulator (10) in the supported state on the basis of the measurement variables () by actuating the vertically extensible support legs (18, 19, 20, 21).
Fahrbarer Großmanipulator
HENIKL JOHANNES (author) / KUGI ANDREAS (author) / KEMMETMÜLLER WOLFGANG (author) / MERINGER MARTIN (author) / PLATZGUMMER VALENTIN (author)
2022-12-22
Patent
Electronic Resource
German