A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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GROSSMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK
Die Erfindung betrifft einen Manipulator (1), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (4) drehbaren Drehschemel (5) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (6, 6a, 6b, 6c) aufweist, wobei die Mastsegmente (6, 6a, 6b, 6c) an Knickgelenken (7, 7a, 7b) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (6, 6a, 6b, 6c) oder dem Drehschemel (5) mittels je eines Antriebsaggregates (11) begrenzt verschwenkbar sind, und mit einer mindestens einen Steuerhebel (8) aufweisenden Fernsteuereinrichtung (9), wobei der Steuerhebel (8) in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, wobei ein Fahrbefehl durch eine Verstellung des Steuerhebels (8) in wenigstens eine Stellrichtung erzeugbar ist, der eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, und mit einer Steuereinrichtung (10) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (11), wobei die Steuereinheit (10) den Fahrbefehl in Bewegungsvorgaben für die Antriebsaggregate (11) umsetzt, und wobei die Antriebsaggregate (11) mittels jeweils eines elektrisch angesteuerten Proportionalventils (12) betätigbar sind, welches mit hydraulischen Arbeitsleitungen (13, 14) des jeweiligen Antriebsaggregates (11) zu dessen Ansteuerung verbunden ist. Aufgabe der Erfindung ist, einen Manipulator anzugeben, der eine einfache Bedienung und ein hervorragendes Ansprechverhalten ermöglicht. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass alle Proportionalventile (12) direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu den zu steuernden Antriebsaggregaten (11) angeordnet sind, wobei der Fahrbefehl eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs in Richtung kartesischer oder Polar-Koordinaten angibt.
A manipulator includes an articulated boom configured to be folded out. The articulated boom includes a turntable that can be rotated about a vertical axis, a plurality of boom segments, electrically-actuated proportional valves, and a remote control. The boom segments are pivotable via respective drive assemblies. The electrically-actuated proportional valves are respectively arranged directly on or in proximity to the respective drive assemblies to be controlled. The remote control includes at least one control lever configured to be displaced in a plurality of actuating directions. The manipulator further includes an electronic controller configured to actuate the drive assemblies via a travel command. The travel command indicates a desired movement of the boom tip. The travel command is generated in response to displacement of the control lever into at least one of the plurality of actuating directions. And, the travel command causes actuation of the respective electrically-actuated proportional valves.
GROSSMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK
Die Erfindung betrifft einen Manipulator (1), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (4) drehbaren Drehschemel (5) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (6, 6a, 6b, 6c) aufweist, wobei die Mastsegmente (6, 6a, 6b, 6c) an Knickgelenken (7, 7a, 7b) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (6, 6a, 6b, 6c) oder dem Drehschemel (5) mittels je eines Antriebsaggregates (11) begrenzt verschwenkbar sind, und mit einer mindestens einen Steuerhebel (8) aufweisenden Fernsteuereinrichtung (9), wobei der Steuerhebel (8) in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, wobei ein Fahrbefehl durch eine Verstellung des Steuerhebels (8) in wenigstens eine Stellrichtung erzeugbar ist, der eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, und mit einer Steuereinrichtung (10) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (11), wobei die Steuereinheit (10) den Fahrbefehl in Bewegungsvorgaben für die Antriebsaggregate (11) umsetzt, und wobei die Antriebsaggregate (11) mittels jeweils eines elektrisch angesteuerten Proportionalventils (12) betätigbar sind, welches mit hydraulischen Arbeitsleitungen (13, 14) des jeweiligen Antriebsaggregates (11) zu dessen Ansteuerung verbunden ist. Aufgabe der Erfindung ist, einen Manipulator anzugeben, der eine einfache Bedienung und ein hervorragendes Ansprechverhalten ermöglicht. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass alle Proportionalventile (12) direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu den zu steuernden Antriebsaggregaten (11) angeordnet sind, wobei der Fahrbefehl eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs in Richtung kartesischer oder Polar-Koordinaten angibt.
A manipulator includes an articulated boom configured to be folded out. The articulated boom includes a turntable that can be rotated about a vertical axis, a plurality of boom segments, electrically-actuated proportional valves, and a remote control. The boom segments are pivotable via respective drive assemblies. The electrically-actuated proportional valves are respectively arranged directly on or in proximity to the respective drive assemblies to be controlled. The remote control includes at least one control lever configured to be displaced in a plurality of actuating directions. The manipulator further includes an electronic controller configured to actuate the drive assemblies via a travel command. The travel command indicates a desired movement of the boom tip. The travel command is generated in response to displacement of the control lever into at least one of the plurality of actuating directions. And, the travel command causes actuation of the respective electrically-actuated proportional valves.
GROSSMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK
LARGE MANIPULATOR WITH DECENTRALIZED HYDRAULIC SYSTEM
MANIPULATEUR DE GRAND TAILLE MUNI D'UN SYSTÈME HYDRAULIQUE DÉCENTRALISÉ
HENIKL JOHANNES (author) / VIERKOTTEN REINER (author) / LEHMANN ANDREAS (author)
2022-02-23
Patent
Electronic Resource
German