Die Erfindung betrifft einen Manipulator (1), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (4) drehbaren Drehschemel (5) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (6, 6a, 6b, 6c) aufweist, wobei die Mastsegmente (6, 6a, 6b, 6c) an Knickgelenken (7, 7a, 7b) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (6, 6a, 6b, 6c) oder dem Drehschemel (5) mittels je eines Antriebsaggregates (11) begrenzt verschwenkbar sind, und mit einer mindestens einen Steuerhebel (8) aufweisenden Fernsteuereinrichtung (9), wobei der Steuerhebel (8) in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, und mit einer Steuereinrichtung (10) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (11). Aufgabe der Erfindung ist, einen Manipulator anzugeben, der eine einfache Bedienung und ein hervorragendes Ansprechverhalten ermöglicht. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass die Steuereinheit (10) einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, wobei der Fahrbefehl durch eine Verstellung des Steuerhebels (8) in wenigstens eine Stellrichtung erzeugbar ist, in Bewegungsvorgaben für die Antriebsaggregate (11) umsetzt, und dass die Antriebsaggregate (11) mittels jeweils eines elektrisch angesteuerten Proportionalventils (12) betätigbar sind, welches mit hydraulischen Arbeitsleitungen (13, 14) des jeweiligen Antriebsaggregates (11) zu dessen Ansteuerung verbunden ist, und mindestens eines der Proportionalventile (12) direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu den zu steuernden Antriebsaggregaten (11) angeordnet ist.

The invention relates to a manipulator (1), in particular a large manipulator for truck-mounted concrete pumps, comprising an articulated boom (2) which can be folded out and which has a turntable (5) that can be rotated about a vertical axis (4) and a plurality of boom segments (6, 6a, 6b, 6c). The boom segments (6, 6a, 6b, 6c) can be pivoted to a limited degree about a respective articulation axis at articulation joints (7, 7a, 7b) relative to an adjacent boom segment (6, 6a, 6b, 6c) or relative to the turntable (5) by means of a respective drive assembly (11). The manipulator also comprises a remote control device (9), which has at least one control lever (8) that can be moved in different movement directions, and a control device (10) for actuating the drive assemblies (11). The aim of the invention is to provide a manipulator which allows a simple operation and an excellent response behavior. This is achieved in that the control unit (10) converts a travel command which indicates a desired movement of the boom tip (3) of the articulation boom or of an end tube attached to the boom tip into movement specifications for the drive assemblies (11), wherein the travel command can be generated by moving the control lever (8) in at least one movement direction. The drive assemblies (11) can be actuated by means of a respective electrically actuated proportional valve (12) which is connected to hydraulic working lines (13, 14) of the respective drive assembly (11) in order to actuate same, and at least one of the proportional valves (12) is arranged directly on the drive assemblies (11) to be controlled or in the immediate vicinity thereof.

L'invention concerne un manipulateur (1), en particulier un manipulateur de grande taille pour pompes à béton automotrices, comportant un mât articulé déployable (2) qui présente un chariot orientable (5) pouvant tourner autour d'un axe vertical (4) et une pluralité de segments de mât (6, 6a, 6b, 6c), les segments de mât (6, 6a, 6b, 6c) pouvant chacun pivoter de manière limitée au niveau d'articulations (7, 7a, 7b) par rapport à un segment de mât adjacent (6, 6a, 6b, 6c) ou par rapport au chariot orientable (5) respectivement par l'intermédiaire d'une unité d'entraînement (11), comportant un dispositif de commande à distance (9) présentant au moins un levier de commande (8), le levier de commande (8) pouvant être déplacé dans plusieurs directions de déplacement, et comportant un dispositif de commande (10) permettant d'activer les unités d'entraînement (11). L'invention vise à proposer un manipulateur qui offre une utilisation simple et des réactions exceptionnelles. Cet objectif est atteint selon l'invention en ce que l'unité de commande (10) convertit une instruction de conduite qui indique un mouvement souhaité de la pointe (3) du mât articulé ou d'un flexible d'extrémité monté à la pointe, l'instruction de conduite pouvant être produite par un déplacement du levier de commande (8) dans au moins une direction de déplacement, en consignes de mouvement pour les unités d'entraînement (11), et en ce que les unités d'entraînement (11) peuvent être actionnées respectivement au moyen d'une vanne proportionnelle à commande électrique (12) qui est reliée à des conduites de travail hydrauliques (13, 14) de chaque unité d'entraînement (11) pour son activation, et au une des vannes proportionnelles (12) étant agencée directement au niveau des unités d'entraînement (11) à actionner ou à proximité immédiate.