A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
CONSTRUCTION MACHINE POSITION ESTIMATION DEVICE
To make it possible to estimate a three-dimensional position of a construction machine without using a satellite positioning system.SOLUTION: A reference point acquisition unit 33 acquires three map reference points (Pm) in three-dimensional map information (M). A camera 35 is attached to an upper swing body 13 and acquires an image (Im) (distance image) including three existing reference points (Pr) corresponding to the three map reference points (Pm). A distance acquisition unit 41 acquires a distance (L) from each of the three existing reference points (Pr) to the camera 35 on the basis of the image (Im). A position calculation unit 43 calculates a position of a construction machine 1 with respect to the existing reference points (Pr) on the basis of the distance (L) calculated by the distance acquisition unit 41.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】衛星測位システムを用いなくても、建設機械の三次元位置を推定できるようにする。【解決手段】基準点取得部３３は、三次元の地図情報（Ｍ）における３つの地図上基準点（Ｐｍ）を取得する。カメラ３５は、上部旋回体１３に取り付けられ、３つの地図上基準点（Ｐｍ）に対応する、３つの実在基準点（Ｐｒ）を含む画像（Ｉｍ）（距離画像）を取得する。距離取得部４１は、画像（Ｉｍ）に基づいて、３つの実在基準点（Ｐｒ）のそれぞれからカメラ３５までの距離（Ｌ）を取得する。位置計算部４３は、距離取得部４１により計算された距離（Ｌ）に基づいて、実在基準点（Ｐｒ）に対する建設機械１の位置を計算する。【選択図】図１
CONSTRUCTION MACHINE POSITION ESTIMATION DEVICE
To make it possible to estimate a three-dimensional position of a construction machine without using a satellite positioning system.SOLUTION: A reference point acquisition unit 33 acquires three map reference points (Pm) in three-dimensional map information (M). A camera 35 is attached to an upper swing body 13 and acquires an image (Im) (distance image) including three existing reference points (Pr) corresponding to the three map reference points (Pm). A distance acquisition unit 41 acquires a distance (L) from each of the three existing reference points (Pr) to the camera 35 on the basis of the image (Im). A position calculation unit 43 calculates a position of a construction machine 1 with respect to the existing reference points (Pr) on the basis of the distance (L) calculated by the distance acquisition unit 41.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】衛星測位システムを用いなくても、建設機械の三次元位置を推定できるようにする。【解決手段】基準点取得部３３は、三次元の地図情報（Ｍ）における３つの地図上基準点（Ｐｍ）を取得する。カメラ３５は、上部旋回体１３に取り付けられ、３つの地図上基準点（Ｐｍ）に対応する、３つの実在基準点（Ｐｒ）を含む画像（Ｉｍ）（距離画像）を取得する。距離取得部４１は、画像（Ｉｍ）に基づいて、３つの実在基準点（Ｐｒ）のそれぞれからカメラ３５までの距離（Ｌ）を取得する。位置計算部４３は、距離取得部４１により計算された距離（Ｌ）に基づいて、実在基準点（Ｐｒ）に対する建設機械１の位置を計算する。【選択図】図１
CONSTRUCTION MACHINE POSITION ESTIMATION DEVICE
建設機械の位置推定装置
TSUTSUI AKIRA (author)
2019-08-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
SELF POSITION ESTIMATION SYSTEM, AND CONSTRUCTION MACHINE POSITION ESTIMATION SYSTEM
| European Patent Office | 2022