A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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REINFORCEMENT BINDING ROBOT
To provide a technique capable of identifying a position of a location at which a primary reinforcement and a secondary reinforcement cross even in a case that a posture angle of a reinforcement binding robot with respect to the primary reinforcement is not fixed.SOLUTION: A reinforcement binding robot 100 comprises a reinforcement binding unit, a conveyance unit 106 for conveying the reinforcement binding unit, and a control unit 126 for controlling operation of the conveyance unit 106. The conveyance unit 106 comprises a longitudinal direction movement mechanism capable of moving the reinforcement binding robot 100 in a front-back direction and a first three-dimensional distance sensor for outputting first point group data obtained by representing a three-dimensional position of a subject in a first field of view using a point group. The control unit 126 is configured to be capable of executing first reinforcement extraction processing of extracting a point group whose vertical position is within a predetermined reinforcement depth range from point groups included in the first point group data and crossing position identification processing of identifying a position at which a primary reinforcement and a secondary reinforcement cross, on the basis of the point group extracted by the first reinforcement extraction processing.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】一次鉄筋に対する鉄筋結束ロボットの姿勢角度が固定されていない場合であっても、一次鉄筋と二次鉄筋が交差する箇所の位置を特定することが可能な技術を提供する。【解決手段】鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニット１０６と、搬送ユニット１０６の動作を制御する制御ユニット１２６を備えている。搬送ユニット１０６は、鉄筋結束ロボット１００を前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、第１視野内の被写体の三次元位置を点群により表した第１点群データを出力する第１三次元距離センサを備えている。制御ユニット１２６は、第１点群データに含まれる点群から、上下方向の位置が所定の鉄筋深さ範囲内にある点群を抽出する第１鉄筋抽出処理と、第１鉄筋抽出処理により抽出された点群に基づいて、一次鉄筋と二次鉄筋が交差する位置を特定する交差位置特定処理を実行可能に構成されている。【選択図】図１
REINFORCEMENT BINDING ROBOT
To provide a technique capable of identifying a position of a location at which a primary reinforcement and a secondary reinforcement cross even in a case that a posture angle of a reinforcement binding robot with respect to the primary reinforcement is not fixed.SOLUTION: A reinforcement binding robot 100 comprises a reinforcement binding unit, a conveyance unit 106 for conveying the reinforcement binding unit, and a control unit 126 for controlling operation of the conveyance unit 106. The conveyance unit 106 comprises a longitudinal direction movement mechanism capable of moving the reinforcement binding robot 100 in a front-back direction and a first three-dimensional distance sensor for outputting first point group data obtained by representing a three-dimensional position of a subject in a first field of view using a point group. The control unit 126 is configured to be capable of executing first reinforcement extraction processing of extracting a point group whose vertical position is within a predetermined reinforcement depth range from point groups included in the first point group data and crossing position identification processing of identifying a position at which a primary reinforcement and a secondary reinforcement cross, on the basis of the point group extracted by the first reinforcement extraction processing.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】一次鉄筋に対する鉄筋結束ロボットの姿勢角度が固定されていない場合であっても、一次鉄筋と二次鉄筋が交差する箇所の位置を特定することが可能な技術を提供する。【解決手段】鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニット１０６と、搬送ユニット１０６の動作を制御する制御ユニット１２６を備えている。搬送ユニット１０６は、鉄筋結束ロボット１００を前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、第１視野内の被写体の三次元位置を点群により表した第１点群データを出力する第１三次元距離センサを備えている。制御ユニット１２６は、第１点群データに含まれる点群から、上下方向の位置が所定の鉄筋深さ範囲内にある点群を抽出する第１鉄筋抽出処理と、第１鉄筋抽出処理により抽出された点群に基づいて、一次鉄筋と二次鉄筋が交差する位置を特定する交差位置特定処理を実行可能に構成されている。【選択図】図１
REINFORCEMENT BINDING ROBOT
鉄筋結束ロボット
ONODA KENGO (author) / OGUCHI KAZUKI (author)
2022-07-29
Patent
Electronic Resource
Japanese