A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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OUTER WALL CLIMBING ROBOT FOR MAINTENANCE OF BUILDING OUTER WALL
본 발명은 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇은 로봇 본체와; 건물 외벽의 상하 방향 또는 좌우 방향 중 어느 한 방향인 제1 방향을 따라, 건물 외벽에 상호 마주하게 형성되는 한 쌍의 제1 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과; 각 제1 슬라이딩 유닛과 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제1 링크 유닛과; 건물 외벽에 상호 마주하게 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과, 각 제2 슬라이딩 유닛과 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제2 링크 유닛을 포함하고, 건물 외벽은 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되는 커튼 월 구조를 가지며; 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 제1 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일과, 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일을 포함하고, 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되고, 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되며, 제1 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 제1 방향으로 인접한 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하며, 제2 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 제2 방향으로 인접한 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 다양한 건물 외벽에 적응적으로 적용이 가능하면서도 추락 등과 같은 안전 사고의 문제를 현저히 감소시킬 수 있도록 건물 외벽을 형성하는 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 무인의 외벽 클라이밍 로봇이 제공된다.
OUTER WALL CLIMBING ROBOT FOR MAINTENANCE OF BUILDING OUTER WALL
본 발명은 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇은 로봇 본체와; 건물 외벽의 상하 방향 또는 좌우 방향 중 어느 한 방향인 제1 방향을 따라, 건물 외벽에 상호 마주하게 형성되는 한 쌍의 제1 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과; 각 제1 슬라이딩 유닛과 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제1 링크 유닛과; 건물 외벽에 상호 마주하게 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 가이드 레일을 따라 슬라이딩 이동 가능한 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과, 각 제2 슬라이딩 유닛과 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제2 링크 유닛을 포함하고, 건물 외벽은 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되는 커튼 월 구조를 가지며; 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 제1 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일과, 각 단위 커튼 월 유닛은 상호 마주하며 제2 방향을 따라 형성된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일을 포함하고, 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되고, 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일은 상호 이격되도록 설치되며, 제1 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 제1 방향으로 인접한 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하며, 제2 슬라이딩 유닛은 상호 인접한 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일 사이의 이격 공간을 통해 제2 방향으로 인접한 단위 커튼 월 유닛 간을 이동하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 다양한 건물 외벽에 적응적으로 적용이 가능하면서도 추락 등과 같은 안전 사고의 문제를 현저히 감소시킬 수 있도록 건물 외벽을 형성하는 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 무인의 외벽 클라이밍 로봇이 제공된다.
OUTER WALL CLIMBING ROBOT FOR MAINTENANCE OF BUILDING OUTER WALL
건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇
2017-01-23
Patent
Electronic Resource
Korean
Stabilizing structure for building outer wall climbing scaffold
| European Patent Office | 2022
Climbing type construction device for building outer wall
| European Patent Office | 2023