A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Multiple hydraulic robot system for precise installing of girder
A multi-hydraulic robot system for precision mounting of a girder of the present invention comprises: four hydraulic robots coupled to both ends of an upper surface of a girder mounted between piers and connected to both sides of two connecting rods to which crane cables are connected so as to move the girder in the horizontal and vertical directions; a hydraulic system that operates driving units of the four hydraulic robots; and a control unit that precisely adjusts the mounting position of the girder by controlling the four hydraulic robots operated by remote operation through a synchronization control algorithm. An object of the present invention is to provide the multi-hydraulic robot system for precision mounting of a girder including a plurality of manipulator robots that are installed around the girder and precisely move the position of the girder when a heavy girder is mounted on a pier using a crane.
본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
Multiple hydraulic robot system for precise installing of girder
A multi-hydraulic robot system for precision mounting of a girder of the present invention comprises: four hydraulic robots coupled to both ends of an upper surface of a girder mounted between piers and connected to both sides of two connecting rods to which crane cables are connected so as to move the girder in the horizontal and vertical directions; a hydraulic system that operates driving units of the four hydraulic robots; and a control unit that precisely adjusts the mounting position of the girder by controlling the four hydraulic robots operated by remote operation through a synchronization control algorithm. An object of the present invention is to provide the multi-hydraulic robot system for precision mounting of a girder including a plurality of manipulator robots that are installed around the girder and precisely move the position of the girder when a heavy girder is mounted on a pier using a crane.
본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
Multiple hydraulic robot system for precise installing of girder
거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템
PARK JEONG WOO (author) / KIM HYOGON (author) / LEE HYOJUN (author) / KIM JONG CHAN (author) / NOH KYOUNGSEOK (author) / CHOI YOUNG HO (author) / HWANG JEONG HWAN (author) / PARK JI HYUN (author)
2022-03-18
Patent
Electronic Resource
Korean
MULTIPLE HYDRAULIC ROBOT SYSTEM FOR PRECISELY MOUNTING GIRDER
| European Patent Office | 2022
Fabricated building spandrel girder hoisting and installing system
| European Patent Office | 2021
Hydraulic robot provides precise positioning
British Library Online Contents | 2011