A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
METHOD FOR STATE ESTIMATION OF CONSTRUCTION MACHINARY
본 개시의 실시 예들은 센서 퓨전 및 칼만 필터를 이용하여 건설 기계의 상태를 더욱 정밀하게 예측하는 방법에 관한 것으로, 건설 기계의 상태를 예측하는 방법은 관성 센서 측정 값에 잡음이 존재하는 지 판단하는 동작, 이중 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측정 값에 잡음이 존재하는 지 판단하는 동작, 상기 관성 센서 측정 값 및 상기 이중 GNSS 측정 값 모두에 잡음이 존재하는 경우, 상기 이중 GNSS 측정 값이 이전 측정 값과 비교하여 미리 설정된 제1 범위 이상으로 변하는 지 판단하는 동작, 상기 이중 GNSS 측정 값이 상기 이전 측정 값과 비교하여 상기 미리 설정된 제1 범위보다 작게 변한다면 칼만 필터(Kalman filter)에 기반하여 상기 건설 기계의 상태를 예측하는 동작을 포함할 수 있다.
Embodiments of the present disclosure relate to a method for more precisely estimating the state of construction machinery using sensor fusion and a Kalman filter. The method for estimating the state of construction machinery comprises the operations of: determining whether noise exists in an inertial sensor measurement value; determining whether noise exists in a double global navigation satellite system (GNSS) measurement value; if noise exists in both the inertial sensor measurement value and the double GNSS measurement value, determining whether the double GNSS measurement value changes by equal to or greater than a preset first range compared with a previous measurement value; and if the double GNSS measurement value changes by smaller than the first preset range compared with the previous measurement value, estimating the state of the construction machinery based on a Kalman filter.
METHOD FOR STATE ESTIMATION OF CONSTRUCTION MACHINARY
본 개시의 실시 예들은 센서 퓨전 및 칼만 필터를 이용하여 건설 기계의 상태를 더욱 정밀하게 예측하는 방법에 관한 것으로, 건설 기계의 상태를 예측하는 방법은 관성 센서 측정 값에 잡음이 존재하는 지 판단하는 동작, 이중 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측정 값에 잡음이 존재하는 지 판단하는 동작, 상기 관성 센서 측정 값 및 상기 이중 GNSS 측정 값 모두에 잡음이 존재하는 경우, 상기 이중 GNSS 측정 값이 이전 측정 값과 비교하여 미리 설정된 제1 범위 이상으로 변하는 지 판단하는 동작, 상기 이중 GNSS 측정 값이 상기 이전 측정 값과 비교하여 상기 미리 설정된 제1 범위보다 작게 변한다면 칼만 필터(Kalman filter)에 기반하여 상기 건설 기계의 상태를 예측하는 동작을 포함할 수 있다.
Embodiments of the present disclosure relate to a method for more precisely estimating the state of construction machinery using sensor fusion and a Kalman filter. The method for estimating the state of construction machinery comprises the operations of: determining whether noise exists in an inertial sensor measurement value; determining whether noise exists in a double global navigation satellite system (GNSS) measurement value; if noise exists in both the inertial sensor measurement value and the double GNSS measurement value, determining whether the double GNSS measurement value changes by equal to or greater than a preset first range compared with a previous measurement value; and if the double GNSS measurement value changes by smaller than the first preset range compared with the previous measurement value, estimating the state of the construction machinery based on a Kalman filter.
METHOD FOR STATE ESTIMATION OF CONSTRUCTION MACHINARY
건설 기계의 상태 예측 방법
2023-04-11
Patent
Electronic Resource
Korean
CONSTRUCTION MACHINARY AND LOCATION ESTIMATION METHOD USING THE SAME
| European Patent Office | 2023