A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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COLLECTING DEVICE CONTROLLER OF MINING ROBOT FOR DEEP-SEABED MINERAL RESOURCE AND THE METHOD THEREOF
The present invention relates to a device to control a collecting device unit of a robot for mining deep-seabed minerals capable of protecting the collecting device unit and improve an efficiency of mining the deep-seabed minerals; and to a method thereof. The device to control the collecting device unit of the robot for mining deep-seabed minerals comprises: a sound-wave detecting unit installed in a front surface of the collecting device unit, receiving sound waves being reflected after transmitting the sound waves to submarine topography, and outputting information about the transmitted and received sound waves and time information; a topography calculating unit analyzing the information about the transmitted and received sound waves and the time information of the sound-wave detecting unit, and acquiring information about the submarine topography in a front side of a driving direction of the robot; and a posture control cylinder operation calculating unit generating posture control cylinder driving signals enabling the collecting device unit to be positioned in a location where the collecting device unit collides with no obstacles, or a location where the collecting device unit generates a best Coanda effect based on the topography information and outputting the signals to a power control measurement unit. The device to control the collecting device unit of the robot for mining deep-seabed minerals provides the effects of protecting the collecting device unit of the mining robot when mining the deep-seabed minerals, and improves the efficiency of mining the deep-seabed minerals.
본 발명은 심해저면의 경사 및 고도에 따라 채집장치부의 높이를 가변 제어하는 것에 의해, 채집장치부를 보호하고, 심해저 광물의 채집효율을 향상시키는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 상기 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치는, 채집장치부의 전면에 장착되어 해저 지형으로 음파를 송신한 후 반사된 음파를 수신하여, 송수신 음파 정보 및 시간 정보를 출력하는 음파검출부; 상기 음파검출부의 송수신 음파 정보 및 시간 정보를 분석하여 집광로봇의 주행 전면에 위치하는 해저지형정보를 획득하는 지형연산부; 및 상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 위치별로 채집장치부가 최적의 코안다 효과가 발생하도록 하는 위치 또는 해저 장애물과 충돌하지 않는 위치를 가지도록 하는 자세제어실린더구동신호를 연산하여 동력제어 계측부로 출력하는 자세제어실린더구동연산부;를 포함하여 구성되어, 심해저 광물의 채집 시 집광로봇의 채집장치부를 보호하고, 광물의 채집효율을 향상시키는 효과를 제공한다.
COLLECTING DEVICE CONTROLLER OF MINING ROBOT FOR DEEP-SEABED MINERAL RESOURCE AND THE METHOD THEREOF
The present invention relates to a device to control a collecting device unit of a robot for mining deep-seabed minerals capable of protecting the collecting device unit and improve an efficiency of mining the deep-seabed minerals; and to a method thereof. The device to control the collecting device unit of the robot for mining deep-seabed minerals comprises: a sound-wave detecting unit installed in a front surface of the collecting device unit, receiving sound waves being reflected after transmitting the sound waves to submarine topography, and outputting information about the transmitted and received sound waves and time information; a topography calculating unit analyzing the information about the transmitted and received sound waves and the time information of the sound-wave detecting unit, and acquiring information about the submarine topography in a front side of a driving direction of the robot; and a posture control cylinder operation calculating unit generating posture control cylinder driving signals enabling the collecting device unit to be positioned in a location where the collecting device unit collides with no obstacles, or a location where the collecting device unit generates a best Coanda effect based on the topography information and outputting the signals to a power control measurement unit. The device to control the collecting device unit of the robot for mining deep-seabed minerals provides the effects of protecting the collecting device unit of the mining robot when mining the deep-seabed minerals, and improves the efficiency of mining the deep-seabed minerals.
본 발명은 심해저면의 경사 및 고도에 따라 채집장치부의 높이를 가변 제어하는 것에 의해, 채집장치부를 보호하고, 심해저 광물의 채집효율을 향상시키는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 상기 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치는, 채집장치부의 전면에 장착되어 해저 지형으로 음파를 송신한 후 반사된 음파를 수신하여, 송수신 음파 정보 및 시간 정보를 출력하는 음파검출부; 상기 음파검출부의 송수신 음파 정보 및 시간 정보를 분석하여 집광로봇의 주행 전면에 위치하는 해저지형정보를 획득하는 지형연산부; 및 상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 위치별로 채집장치부가 최적의 코안다 효과가 발생하도록 하는 위치 또는 해저 장애물과 충돌하지 않는 위치를 가지도록 하는 자세제어실린더구동신호를 연산하여 동력제어 계측부로 출력하는 자세제어실린더구동연산부;를 포함하여 구성되어, 심해저 광물의 채집 시 집광로봇의 채집장치부를 보호하고, 광물의 채집효율을 향상시키는 효과를 제공한다.
COLLECTING DEVICE CONTROLLER OF MINING ROBOT FOR DEEP-SEABED MINERAL RESOURCE AND THE METHOD THEREOF
심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치 및 그 방법
YEU TAE KYEONG (author) / HONG SUP (author) / YOON SUK MIN (author) / KIM JIN HO (author)
2017-03-14
Patent
Electronic Resource
Korean
COLLECTING DEVICE CONTROLLER OF MINING ROBOT FOR DEEP-SEABED MINERAL RESOURCE AND THE METHOD THEREOF
European Patent Office | 2017
Seabed mineral sediment lifting mechanism and mining device
| European Patent Office | 2020