A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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WORK MACHINE CONTROL DEVICE WORK MACHINE AND WORK MACHINE CONTROL METHOD
작업 기계의 제어 장치는, 버킷과 목표 굴삭 지형과의 거리 데이터를 취득하는 거리 취득부와, 거리 데이터에 기초하여 버킷의 날끝 목표 속도를 결정하는 날끝 목표 속도 결정부와, 작업기를 조작하기 위한 조작량을 취득하는 조작량 취득부와, 날끝 목표 속도와 조작량 취득부에서 취득된 암 조작량 및 버킷 조작량 중 적어도 한쪽에 기초하여 붐 목표 속도를 산출하는 붐 목표 속도 연산부와, 버킷과 목표 굴삭 지형과의 거리의 시간 적분에 기초하여 붐 목표 속도의 보정량을 산출하는 보정량 연산부와, 버킷과 목표 굴삭 지형과의 거리에 기초하여 상기 보정량을 제한하는 보정량 제한부와 보정량으로 보정된 붐 목표 속도에 기초하여 붐을 구동하는 붐 실린더를 구동하기 위한 지령을 출력하는 작업기 제어부를 구비한다.
A method of controlling a work machine including a working implement with a boom, an arm, and a bucket, includes: acquiring distance data between the bucket and a target excavating topography; determining a target blade tip speed of the bucket based on the distance data; calculating a target boom speed based on the target blade tip speed and at least one of an arm operation amount and a bucket operation amount; calculating a correction amount of the target boom speed based on an integration in time of a distance between the bucket and the target excavating topography; limiting the correction amount based on the distance between the bucket and the target excavating topography; and outputting an instruction for driving a boom cylinder driving the boom based on the target boom speed corrected by the correction amount.
WORK MACHINE CONTROL DEVICE WORK MACHINE AND WORK MACHINE CONTROL METHOD
작업 기계의 제어 장치는, 버킷과 목표 굴삭 지형과의 거리 데이터를 취득하는 거리 취득부와, 거리 데이터에 기초하여 버킷의 날끝 목표 속도를 결정하는 날끝 목표 속도 결정부와, 작업기를 조작하기 위한 조작량을 취득하는 조작량 취득부와, 날끝 목표 속도와 조작량 취득부에서 취득된 암 조작량 및 버킷 조작량 중 적어도 한쪽에 기초하여 붐 목표 속도를 산출하는 붐 목표 속도 연산부와, 버킷과 목표 굴삭 지형과의 거리의 시간 적분에 기초하여 붐 목표 속도의 보정량을 산출하는 보정량 연산부와, 버킷과 목표 굴삭 지형과의 거리에 기초하여 상기 보정량을 제한하는 보정량 제한부와 보정량으로 보정된 붐 목표 속도에 기초하여 붐을 구동하는 붐 실린더를 구동하기 위한 지령을 출력하는 작업기 제어부를 구비한다.
A method of controlling a work machine including a working implement with a boom, an arm, and a bucket, includes: acquiring distance data between the bucket and a target excavating topography; determining a target blade tip speed of the bucket based on the distance data; calculating a target boom speed based on the target blade tip speed and at least one of an arm operation amount and a bucket operation amount; calculating a correction amount of the target boom speed based on an integration in time of a distance between the bucket and the target excavating topography; limiting the correction amount based on the distance between the bucket and the target excavating topography; and outputting an instruction for driving a boom cylinder driving the boom based on the target boom speed corrected by the correction amount.
WORK MACHINE CONTROL DEVICE WORK MACHINE AND WORK MACHINE CONTROL METHOD
작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법
MATSUYAMA TORU (author) / ICHIHARA MASASHI (author)
2017-04-05
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
| European Patent Office | 2022
WORK MACHINE, WORK MACHINE CONTROL DEVICE AND WORK MACHINE CONTROL METHOD
| European Patent Office | 2023
Work machine control device, work machine, and work machine control method
| European Patent Office | 2018
WORK MACHINE CONTROL DEVICE WORK MACHINE AND WORK MACHINE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2017
Work machine control device, work machine, and work machine control method
| European Patent Office | 2017