A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Apparatus for repairing in a drain pipe
According to the present invention, aa sewer pipe repair robot (1) comprises: a wheeled robot body (10); robot arms (30) installed at a front end of the robot body (10) to be able to rotate and divided into a left arm (31) and a right arm (32) to provide a vacant space at a middle portion; a cutting head (40) installed at front ends of the robot arms to control operation of a cutter blade or a perforation blade while the cutter blade or the perforation blade is being inserted thereinto; a counter weight installed at a rear end of the robot body (10) to give a weight to the robot body (10); and a camera installed at the front end of the robot body (10) to be positioned between the left arm (31) and the right arm (32) of the robot arms (30) and installed to be able to rotate up and down. According to the present invention, the apparatus removes balance imbalance caused by the robot arms using the counter weight (60) to solve the problem in accordance with occurrence of vibration even though the repair robot (1) is used in the sewer pipe with large diameter, thereby making it unnecessary differentiating the size of the repair robot according to the size of the sewer pipe. Also, the present invention installs the camera (50) at the front end of the robot body (10) to be capable of taking a picture of an upper side while rotating up and down between the left arm (31) and the right arm (32) of the robot arms (30), thereby being capable of monitoring an upper surface of the sewer pipe properly.
본 발명에 따른 하수관로 보수로봇(1)은, 바퀴가 달려 있는 로봇 본체(10); 로봇 본체(10)의 전단에 회동 가능하도록 설치되며, 좌측팔(31)과 우측팔(32)로 구분되어 가운데 부분에 빈 공간을 제공하는 로봇 암(30); 커터날이나 천공날이 끼워진 채로 상기 커터날이나 천공날의 동작을 제어하도록 상기 로봇 암의 전단에 설치되는 커팅 헤드(40); 로봇 본체(10)에 무게를 부여하기 위하여 로봇 본체(10)의 후단에 설치되는 카운터 웨이트(60); 및 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에 위치하도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되며 상하 방향으로 회동가능하게 설치되는 카메라(50); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 로봇 암에 의한 균형 불안정이 카운터 웨이트(60)에 의하여 크게 없어지므로 본 발명에 따른 보수로봇(1)을 대구경 하수관로에 사용하더라도 진동 발생에 따른 상술한 문제가 해결되며, 이로 인해 하수관로의 크기에 따라 보수로봇(1)의 크기를 달리할 필요가 없게 되는 이점이 있다. 뿐만 아니라 카메라(50)가 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에서 상하 회동을 하면서 위쪽을 촬영할 수 있도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되기 때문에 하수관로의 상면에 대한 모니터링이 제대로 이루어질 수 있다.
Apparatus for repairing in a drain pipe
According to the present invention, aa sewer pipe repair robot (1) comprises: a wheeled robot body (10); robot arms (30) installed at a front end of the robot body (10) to be able to rotate and divided into a left arm (31) and a right arm (32) to provide a vacant space at a middle portion; a cutting head (40) installed at front ends of the robot arms to control operation of a cutter blade or a perforation blade while the cutter blade or the perforation blade is being inserted thereinto; a counter weight installed at a rear end of the robot body (10) to give a weight to the robot body (10); and a camera installed at the front end of the robot body (10) to be positioned between the left arm (31) and the right arm (32) of the robot arms (30) and installed to be able to rotate up and down. According to the present invention, the apparatus removes balance imbalance caused by the robot arms using the counter weight (60) to solve the problem in accordance with occurrence of vibration even though the repair robot (1) is used in the sewer pipe with large diameter, thereby making it unnecessary differentiating the size of the repair robot according to the size of the sewer pipe. Also, the present invention installs the camera (50) at the front end of the robot body (10) to be capable of taking a picture of an upper side while rotating up and down between the left arm (31) and the right arm (32) of the robot arms (30), thereby being capable of monitoring an upper surface of the sewer pipe properly.
본 발명에 따른 하수관로 보수로봇(1)은, 바퀴가 달려 있는 로봇 본체(10); 로봇 본체(10)의 전단에 회동 가능하도록 설치되며, 좌측팔(31)과 우측팔(32)로 구분되어 가운데 부분에 빈 공간을 제공하는 로봇 암(30); 커터날이나 천공날이 끼워진 채로 상기 커터날이나 천공날의 동작을 제어하도록 상기 로봇 암의 전단에 설치되는 커팅 헤드(40); 로봇 본체(10)에 무게를 부여하기 위하여 로봇 본체(10)의 후단에 설치되는 카운터 웨이트(60); 및 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에 위치하도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되며 상하 방향으로 회동가능하게 설치되는 카메라(50); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 로봇 암에 의한 균형 불안정이 카운터 웨이트(60)에 의하여 크게 없어지므로 본 발명에 따른 보수로봇(1)을 대구경 하수관로에 사용하더라도 진동 발생에 따른 상술한 문제가 해결되며, 이로 인해 하수관로의 크기에 따라 보수로봇(1)의 크기를 달리할 필요가 없게 되는 이점이 있다. 뿐만 아니라 카메라(50)가 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에서 상하 회동을 하면서 위쪽을 촬영할 수 있도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되기 때문에 하수관로의 상면에 대한 모니터링이 제대로 이루어질 수 있다.
Apparatus for repairing in a drain pipe
하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치
YOO SUNG WON (author) / CHOI YOUNG CHEOL (author)
2019-05-20
Patent
Electronic Resource
Korean
| European Patent Office | 2017
The apparatus and method of continuation part repairing of drain pipe
| European Patent Office | 2020
| European Patent Office | 2023