A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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EXCAVATOR HAVING OVERTURN PROTECTION SYSTEM
According to the present invention, an excavator having a fall prevention system sets a stable area in the support surface of an excavator and considers a load created in the wheels of the excavator to determine whether the point at which the moment becomes 0 is within the stable area to have the effect of preventing a fall of the excavator. According to the present invention, the excavator having a fall prevention system comprises: an upper structure having a bucket, a boom, a boom cylinder, and a driver seat; a lower structure having four wheels supporting the upper structure from below the upper structure; and a swing motor rotating the upper structure in the lower structure. A load sensor sensing a load applied to the wheels is arranged on the lower structure. Cameras obtaining images at time intervals are arranged on the front, back, left, and right of the lower structure. A calculation processing part calculating the position at which the moment generated by a load sensed by the load sensor becomes 0 on a support surface formed by connecting a plurality of wheels is arranged on the upper structure or the lower structure. An image reading part calculating the subsidence of the support surface with the lower structure arranged thereon from images obtained by the cameras is arranged. A control part considering the subsidence of the image reading part on the support surface formed by connecting the plurality of wheels to form a stable area and determining whether the position at which the moment becomes zero is within the stable area is arranged.
본 발명에 따른 전도방지 시스템을 구비한 굴삭기는 굴삭기의 지지면 내에 안정영역을 설정하고, 굴삭기의 각각의 휠에서 발생되는 하중을 감안하여 모멘트가 0이 되는 점이 안정영역 내에 있는지 여부를 판단하여 굴삭기의 전도를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다. 본 발명에 따른 전도방지 시스템을 구비한 굴삭기는 버킷, 붐, 붐실린더 및 운전석를 구비한 상부구조체, 상부구조체 하부에서 상부구조체를 지지하는 4개의 휠을 구비한 하부구조체, 하부구조체에서 상부구조체를 회전시키는 스윙모터를 구비하고, 하부구조체에는 휠에 가해지는 하중을 센싱하는 하중센서가 배치되고, 하부구조체의 전후좌우에는 시간간격을 두고 이미지를 획득하는 카메라가 배치되며, 상부구조체 또는 하부구조체에는 복수 개의 휠를 연결하여 형성하는 지지면 상에 각각의 하중센서에서 센싱되는 하중으로 인하여 발생되는 모멘트가 0이되는 위치를 계산하는 연산처리부가 배치되고, 카메라에서 획득한 이미지로부터 하부구조체가 배치된 지지면의 침하를 계산하는 영상판독부가 배치되며, 복수 개의 휠을 연결하여 형성하는 지지면 상에 영상판독부의 침하를 고려하여 안정영역을 형성하고, 모멘트가 0이 되는 위치가 안정영역에 내에 있는지를 판단하는 제어부가 배치된다.
EXCAVATOR HAVING OVERTURN PROTECTION SYSTEM
According to the present invention, an excavator having a fall prevention system sets a stable area in the support surface of an excavator and considers a load created in the wheels of the excavator to determine whether the point at which the moment becomes 0 is within the stable area to have the effect of preventing a fall of the excavator. According to the present invention, the excavator having a fall prevention system comprises: an upper structure having a bucket, a boom, a boom cylinder, and a driver seat; a lower structure having four wheels supporting the upper structure from below the upper structure; and a swing motor rotating the upper structure in the lower structure. A load sensor sensing a load applied to the wheels is arranged on the lower structure. Cameras obtaining images at time intervals are arranged on the front, back, left, and right of the lower structure. A calculation processing part calculating the position at which the moment generated by a load sensed by the load sensor becomes 0 on a support surface formed by connecting a plurality of wheels is arranged on the upper structure or the lower structure. An image reading part calculating the subsidence of the support surface with the lower structure arranged thereon from images obtained by the cameras is arranged. A control part considering the subsidence of the image reading part on the support surface formed by connecting the plurality of wheels to form a stable area and determining whether the position at which the moment becomes zero is within the stable area is arranged.
본 발명에 따른 전도방지 시스템을 구비한 굴삭기는 굴삭기의 지지면 내에 안정영역을 설정하고, 굴삭기의 각각의 휠에서 발생되는 하중을 감안하여 모멘트가 0이 되는 점이 안정영역 내에 있는지 여부를 판단하여 굴삭기의 전도를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다. 본 발명에 따른 전도방지 시스템을 구비한 굴삭기는 버킷, 붐, 붐실린더 및 운전석를 구비한 상부구조체, 상부구조체 하부에서 상부구조체를 지지하는 4개의 휠을 구비한 하부구조체, 하부구조체에서 상부구조체를 회전시키는 스윙모터를 구비하고, 하부구조체에는 휠에 가해지는 하중을 센싱하는 하중센서가 배치되고, 하부구조체의 전후좌우에는 시간간격을 두고 이미지를 획득하는 카메라가 배치되며, 상부구조체 또는 하부구조체에는 복수 개의 휠를 연결하여 형성하는 지지면 상에 각각의 하중센서에서 센싱되는 하중으로 인하여 발생되는 모멘트가 0이되는 위치를 계산하는 연산처리부가 배치되고, 카메라에서 획득한 이미지로부터 하부구조체가 배치된 지지면의 침하를 계산하는 영상판독부가 배치되며, 복수 개의 휠을 연결하여 형성하는 지지면 상에 영상판독부의 침하를 고려하여 안정영역을 형성하고, 모멘트가 0이 되는 위치가 안정영역에 내에 있는지를 판단하는 제어부가 배치된다.
EXCAVATOR HAVING OVERTURN PROTECTION SYSTEM
전도방지 시스템을 구비한 굴삭기
LEE DONG WON (author)
2023-09-19
Patent
Electronic Resource
Korean
EXCAVATOR PREVENTING OVERTURN AND THE METHOD OF PREVENTING OVERTURN OF EXCAVATOR
| European Patent Office | 2017
Overturn Protection System and Method Considering the Workload of Remotely Operated Excavator
European Patent Office | 2022
Overturn Protection System and Method Considering the Workload of Remotely Operated Excavator
| European Patent Office | 2021