A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
WATER PURIFICATION ROBOT SMART WATER QUALITY MANAGEMENT SYSTEM AND WATER QUALITY MANAGEMENT METHOD THEREOF
The present invention relates to a water purification robot, a smart water quality management system and a water quality management method using the same, which can easily adjust directions when performing autonomous driving on a reservoir or a dam, perform autonomous driving while avoiding obstacles on and in the water, measure water quality in real time to remove green algae, and sample water at specific water sampling points and water sampling depths to improve the accuracy of water quality measurement. The water purification robot comprises: a current situation part (130) including an image photographing module mounted on a base part (110) floating on the water of a reservoir to photograph water surface images and underwater images and a water quality measurement module to measure the water quality of the reservoir; a driving part (140) including four motors mounted on a lower portion of the base part (110) to be driven to switch to all directions; a green algae removal part (150) filtering green algae of water introduced by driving of the driving part (140) to discharge purified water; and a robot control part (180) controlling the driving part (140) by generating an avoidance path depending on whether an obstacle exists by analyzing the water surface images and the underwater images while driving along a preset driving path, and comparing the water quality measurement data and a preset normal green algae concentration to control the green algae removal part (150).
본 발명은 저수지나 댐 등에서 자율주행 시 방향조절이 용이하고 수면과 수중의 장애물을 회피하면서 자율주행할 수 있으면서 실시간으로 수질을 측정하여 녹조를 제거할 수 있을 뿐만 아니라 특정한 채수지점과 채수수심의 물을 채수할 수 있어 수질측정에 대한 정확성을 향상시킬 수 있는 수질정화로봇, 스마트 수질관리시스템 및 이를 이용한 수질관리방법에 관한 것이다. 본 발명은 저수지의 수면에 부유되는 베이스부(110)에 장착되어 수면영상과 수중영상을 촬영하기 위한 영상촬영모듈 및 저수지의 수질을 측정하기 위한 수질측정모듈을 포함한 현재상황부(130)와, 상기 베이스부(110)의 하부에 장착되어 사방으로 방향 전환이 가능하도록 구동되기 위한 4개의 모터가 포함된 주행부(140)와, 상기 주행부(140)의 주행에 의해 유입된 물의 녹조를 필터링하여 정화된 물을 배출시키기 위한 녹조제거부(150)와, 미리 설정된 주행경로를 따라 주행하도록 하면서 상기 수면영상과 수중영상을 분석하여 장애물 유무에 따른 회피경로를 생성하여 상기 주행부(140)를 제어하고, 상기 수질측정데이터와 미리 설정된 정상녹조농도를 비교하여 상기 녹조제거부(150)를 제어하기 위한 로봇제어부(180)를 포함한다.
WATER PURIFICATION ROBOT SMART WATER QUALITY MANAGEMENT SYSTEM AND WATER QUALITY MANAGEMENT METHOD THEREOF
The present invention relates to a water purification robot, a smart water quality management system and a water quality management method using the same, which can easily adjust directions when performing autonomous driving on a reservoir or a dam, perform autonomous driving while avoiding obstacles on and in the water, measure water quality in real time to remove green algae, and sample water at specific water sampling points and water sampling depths to improve the accuracy of water quality measurement. The water purification robot comprises: a current situation part (130) including an image photographing module mounted on a base part (110) floating on the water of a reservoir to photograph water surface images and underwater images and a water quality measurement module to measure the water quality of the reservoir; a driving part (140) including four motors mounted on a lower portion of the base part (110) to be driven to switch to all directions; a green algae removal part (150) filtering green algae of water introduced by driving of the driving part (140) to discharge purified water; and a robot control part (180) controlling the driving part (140) by generating an avoidance path depending on whether an obstacle exists by analyzing the water surface images and the underwater images while driving along a preset driving path, and comparing the water quality measurement data and a preset normal green algae concentration to control the green algae removal part (150).
본 발명은 저수지나 댐 등에서 자율주행 시 방향조절이 용이하고 수면과 수중의 장애물을 회피하면서 자율주행할 수 있으면서 실시간으로 수질을 측정하여 녹조를 제거할 수 있을 뿐만 아니라 특정한 채수지점과 채수수심의 물을 채수할 수 있어 수질측정에 대한 정확성을 향상시킬 수 있는 수질정화로봇, 스마트 수질관리시스템 및 이를 이용한 수질관리방법에 관한 것이다. 본 발명은 저수지의 수면에 부유되는 베이스부(110)에 장착되어 수면영상과 수중영상을 촬영하기 위한 영상촬영모듈 및 저수지의 수질을 측정하기 위한 수질측정모듈을 포함한 현재상황부(130)와, 상기 베이스부(110)의 하부에 장착되어 사방으로 방향 전환이 가능하도록 구동되기 위한 4개의 모터가 포함된 주행부(140)와, 상기 주행부(140)의 주행에 의해 유입된 물의 녹조를 필터링하여 정화된 물을 배출시키기 위한 녹조제거부(150)와, 미리 설정된 주행경로를 따라 주행하도록 하면서 상기 수면영상과 수중영상을 분석하여 장애물 유무에 따른 회피경로를 생성하여 상기 주행부(140)를 제어하고, 상기 수질측정데이터와 미리 설정된 정상녹조농도를 비교하여 상기 녹조제거부(150)를 제어하기 위한 로봇제어부(180)를 포함한다.
WATER PURIFICATION ROBOT SMART WATER QUALITY MANAGEMENT SYSTEM AND WATER QUALITY MANAGEMENT METHOD THEREOF
수질정화로봇, 스마트 수질관리시스템 및 이를 이용한 수질관리방법
CHEO IN WON (author)
2023-11-03
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC:
E02B
HYDRAULIC ENGINEERING
,
Wasserbau
/
B01D
SEPARATION
,
Trennen
/
B63B
Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge
,
SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS
/
C02F
Behandlung von Wasser, Schmutzwasser, Abwasser oder von Abwasserschlamm
,
TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
/
G05D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
,
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
/
G06Q
Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke
,
DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES
WATER QUALITY MANAGEMENT SYSTEM AND WATER QUALITY MANAGEMENT METHOD
| European Patent Office | 2020
WATER QUALITY MANAGEMENT SYSTEM AND WATER QUALITY MANAGEMENT METHOD
| European Patent Office | 2019
DRAINAGE WATER QUALITY MANAGEMENT METHOD AND WATER QUALITY MANAGEMENT SYSTEM
| European Patent Office | 2017
Smart water quality management system for large water supply facilities
| European Patent Office | 2024
Pond in-situ water quality purification system and water quality purification method
| European Patent Office | 2024