A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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HYDRAULIC SHOVEL CALIBRATION SYSTEM AND CALIBRATION METHOD
A calibration device is provided with an input unit, a correction unit, a coordinates converter, and a calibration computation unit. The input unit inputs: working machine position information including the position of a predetermined reference point on an operation plane of the working machine and the positions of two work points between which the orientation of a working machine is different, said positions being measured by an external measurement device; turning body position information including the positions of at least three working points for which the turn angle of the turning body relative to a travel body differs; and tilt information regarding the tilt of the hydraulic shovel in the longitudinal direction of the vehicle body corresponding to each of the working points included in the working machine position information, the tilt information being detected by a tilt information detection device. The correction unit corrects the position of each of the working points included in the working machine position information on the basis of the tilt information. The coordinates converter performs a conversion from a coordinates system in the external measurement device to a vehicle body coordinates system in the hydraulic shovel. The calibration computation unit computes a corrective value for the parameter on the basis of coordinates at a plurality of positions of the working points converted in the vehicle body coordinates system.
La présente invention concerne un dispositif d'étalonnage pourvu d'une unité d'entrée, d'une unité de correction, d'un convertisseur de coordonnées et d'une unité de calcul d'étalonnage. L'unité d'entrée entre : des informations de position de machine de travail, comprenant la position d'un point de référence prédéfini sur un plan de fonctionnement de la machine de travail et les positions de deux points de travail entre lesquels l'orientation d'une machine de travail est différente, lesdites positions étant mesurées par un dispositif de mesure externe ; des informations de position de corps rotatif, comprenant les positions d'au moins trois points de travail pour lesquels l'angle de rotation du corps rotatif, par rapport à un corps de déplacement, est différent ; et des informations d'inclinaison concernant l'inclinaison de la pelle hydraulique dans la direction longitudinale du corps de véhicule correspondant à chacun des points de travail compris dans les informations de position de machine de travail, les informations d'inclinaison étant détectées par un dispositif de détection d'informations d'inclinaison. L'unité de correction corrige la position de chacun des points de travail compris dans les informations de position de machine de travail sur la base des informations d'inclinaison. Le convertisseur de coordonnées exécute une conversion à partir d'un système de coordonnées dans le dispositif de mesure externe vers un système de coordonnées de corps de véhicule dans la pelle hydraulique. L'unité de calcul d'étalonnage calcule une valeur corrective pour le paramètre sur la base des coordonnées au niveau d'une pluralité de positions des points de travail converties dans le système de coordonnées de corps de véhicule.
較正装置は、外部計測装置が計測した、作業機の姿勢が異なる少なくとも２つの作業点の位置と前記作業機の動作平面上の所定の基準点の位置とを含む作業機位置情報と、前記旋回体の前記走行体に対する旋回角度が異なる少なくとも３つの前記作業点の位置を含む旋回体位置情報と、前記傾斜情報検出装置によって検出された、前記作業機位置情報に含まれるそれぞれの前記作業点に対応した、前記油圧ショベルの車体前後方向における傾斜情報と、が入力される入力部と、前記傾斜情報に基づいて前記作業機位置情報に含まれるそれぞれの前記作業点の位置を補正する補正部と、前記外部計測装置における座標系から前記油圧ショベルにおける車体座標系に変換する座標変換部と、前記車体座標系に変換された前記作業点の複数の位置での座標に基づいて、前記パラメータの較正値を演算する較正演算部と、を備える。
HYDRAULIC SHOVEL CALIBRATION SYSTEM AND CALIBRATION METHOD
A calibration device is provided with an input unit, a correction unit, a coordinates converter, and a calibration computation unit. The input unit inputs: working machine position information including the position of a predetermined reference point on an operation plane of the working machine and the positions of two work points between which the orientation of a working machine is different, said positions being measured by an external measurement device; turning body position information including the positions of at least three working points for which the turn angle of the turning body relative to a travel body differs; and tilt information regarding the tilt of the hydraulic shovel in the longitudinal direction of the vehicle body corresponding to each of the working points included in the working machine position information, the tilt information being detected by a tilt information detection device. The correction unit corrects the position of each of the working points included in the working machine position information on the basis of the tilt information. The coordinates converter performs a conversion from a coordinates system in the external measurement device to a vehicle body coordinates system in the hydraulic shovel. The calibration computation unit computes a corrective value for the parameter on the basis of coordinates at a plurality of positions of the working points converted in the vehicle body coordinates system.
La présente invention concerne un dispositif d'étalonnage pourvu d'une unité d'entrée, d'une unité de correction, d'un convertisseur de coordonnées et d'une unité de calcul d'étalonnage. L'unité d'entrée entre : des informations de position de machine de travail, comprenant la position d'un point de référence prédéfini sur un plan de fonctionnement de la machine de travail et les positions de deux points de travail entre lesquels l'orientation d'une machine de travail est différente, lesdites positions étant mesurées par un dispositif de mesure externe ; des informations de position de corps rotatif, comprenant les positions d'au moins trois points de travail pour lesquels l'angle de rotation du corps rotatif, par rapport à un corps de déplacement, est différent ; et des informations d'inclinaison concernant l'inclinaison de la pelle hydraulique dans la direction longitudinale du corps de véhicule correspondant à chacun des points de travail compris dans les informations de position de machine de travail, les informations d'inclinaison étant détectées par un dispositif de détection d'informations d'inclinaison. L'unité de correction corrige la position de chacun des points de travail compris dans les informations de position de machine de travail sur la base des informations d'inclinaison. Le convertisseur de coordonnées exécute une conversion à partir d'un système de coordonnées dans le dispositif de mesure externe vers un système de coordonnées de corps de véhicule dans la pelle hydraulique. L'unité de calcul d'étalonnage calcule une valeur corrective pour le paramètre sur la base des coordonnées au niveau d'une pluralité de positions des points de travail converties dans le système de coordonnées de corps de véhicule.
較正装置は、外部計測装置が計測した、作業機の姿勢が異なる少なくとも２つの作業点の位置と前記作業機の動作平面上の所定の基準点の位置とを含む作業機位置情報と、前記旋回体の前記走行体に対する旋回角度が異なる少なくとも３つの前記作業点の位置を含む旋回体位置情報と、前記傾斜情報検出装置によって検出された、前記作業機位置情報に含まれるそれぞれの前記作業点に対応した、前記油圧ショベルの車体前後方向における傾斜情報と、が入力される入力部と、前記傾斜情報に基づいて前記作業機位置情報に含まれるそれぞれの前記作業点の位置を補正する補正部と、前記外部計測装置における座標系から前記油圧ショベルにおける車体座標系に変換する座標変換部と、前記車体座標系に変換された前記作業点の複数の位置での座標に基づいて、前記パラメータの較正値を演算する較正演算部と、を備える。
HYDRAULIC SHOVEL CALIBRATION SYSTEM AND CALIBRATION METHOD
SYSTÈME D'ÉTALONNAGE DE PELLE HYDRAULIQUE ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE
油圧ショベルの較正システム及び較正方法
SEKI MASANOBU (author) / ICHIHARA MASASHI (author)
2015-11-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
/
G01B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS
,
Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen
/
G01C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen
,
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS
/
G01S
RADIO DIRECTION-FINDING
,
Funkpeilung
Hydraulic shovel calibration device and hydraulic shovel calibration method
| European Patent Office | 2015
HYDRAULIC SHOVEL CALIBRATION SYSTEM AND CALIBRATION METHOD
European Patent Office | 2016
Hydraulic system for hydraulic shovel, hydraulic shovel, and method for controlling hydraulic shovel
| European Patent Office | 2023
HYDRAULIC SYSTEM OF HYDRAULIC SHOVEL, HYDRAULIC SHOVEL, AND CONTROL METHOD OF HYDRAULIC SHOVEL
| European Patent Office | 2022