The present invention provides an underwater robot such that the position and orientation thereof is easily controlled to an arbitrary state. The underwater robot (200) comprises first propellers (31 to 34), second propellers (41, 42), third propellers (43, 44), fourth propellers (51, 52), and fifth propellers (53, 54) on first, second, and third axes perpendicular to one another. The first propellers (31 to 34) are aligned with the direction of the first axis and fixed to a frame (20). The second propellers (41, 42) are aligned with the direction of the second axis and fixed to the frame (20) in a first circle about the first axis in a first position in the direction of the first axis. The third propellers (43, 44) are aligned with the direction of the second axis and fixed to the frame (20) in a second circle about the first axis in a second position different from the first position in the direction of the first axis. The fourth propellers (51, 52) are aligned with the direction of the third axis and fixed to the frame (20) in a third circle about the first axis in a third position in the direction of the first axis. The fifth propellers (53, 54) are aligned with the direction of the third axis and fixed to the frame (20) in a fourth circle about the first axis in a fourth position different from the third position in the direction of the first axis.

La présente invention concerne un robot sous-marin tel que la position et l'orientation de celui-ci sont commandées facilement à un état arbitraire. Le robot sous-marin (200) comprend des premières hélices (31 à 34), des deuxièmes hélices (41, 42), des troisièmes hélices (43, 44), des quatrièmes hélices (51, 52) et des cinquièmes hélices (53, 54) sur des premier, deuxième et troisième axes perpendiculaires l'un à l'autre. Les premières hélices (31 à 34) sont alignées avec la direction du premier axe et fixées sur un cadre (20). Les deuxièmes hélices (41, 42) sont alignées avec la direction du deuxième axe et fixées sur le cadre (20) dans un premier cercle autour du premier axe dans une première position dans la direction du premier axe. Les troisièmes hélices (43, 44) sont alignées avec la direction du deuxième axe et fixées sur le cadre (20) dans un deuxième cercle autour du premier axe dans une deuxième position différente de la première position dans la direction du premier axe. Les quatrièmes hélices (51, 52) sont alignées avec la direction du troisième axe et fixées sur le cadre (20) dans un troisième cercle autour du premier axe dans une troisième position dans la direction du premier axe. Les cinquièmes hélices (53, 54) sont alignées avec la direction du troisième axe et fixées sur le cadre (20) dans un quatrième cercle autour du premier axe dans une quatrième position différente de la troisième position dans la direction du premier axe.

　本発明は、位置及び姿勢を任意の状態に容易に制御する水中用ロボットを提供する。　水中用ロボット（２００）は、互いに直交する第１軸、第２軸及び第３軸について、第１軸の方向でフレーム（２０）に固定される第１推進器（３１～３４）と、第１軸の方向における第１位置において第１軸を中心とした第１円周上に、第２軸の方向でフレーム（２０）に固定される第２推進器（４１，４２）と、第１軸の方向における第１位置とは異なる第２位置において第１軸を中心とした第２円周上に、第２軸の方向でフレーム（２０）に固定される第３推進器（４３，４４）と、第１軸の方向における第３位置において第１軸を中心とした第３円周上に、第３軸の方向でフレーム（２０）に固定される第４推進器（５１，５２）と、第１軸の方向における第３位置とは異なる第４位置において第１軸を中心とした第４円周上に、第３軸の方向でフレーム（２０）に固定される第５推進器（５３，５４）と、を有する。