A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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VOLUME ESTIMATION DEVICE AND WORK MACHINE USING SAME
The present invention enhances the accuracy of volume estimation for an object inside a container using photographed images of the object inside the container when there is a blind-spot area in the photographed images. A volume estimation device is provided with a blind-spot estimation unit 310 for estimating a blind-spot area of an object inside a bucket 13, a blind-spot area shape estimation unit 320 for estimating the shape of the part of the object in the blind-spot area, and a volume estimation unit 330 for estimating the volume of the part of the object in the blind-spot area. The blind-spot estimation unit 310 estimates the blind-spot area using mesh parallax data determined on the basis of photographed images of the object within the bucket 13 taken by a plurality of cameras. The blind-spot area shape estimation unit 320 estimates the shape of the part of the object inside the blind-spot area from the mesh parallax data. The volume estimation unit 330 estimates the volume of the part of the object in the blind-spot area on the basis of the shape of the part of the object in the blind-spot area estimated by the blind-spot area shape estimation unit 320 and the shape of the bottom of the bucket 13.
La présente invention a pour objet d'améliorer la précision d'estimation de volume pour un objet se trouvant à l'intérieur d'un conteneur, au moyen d'images photographiées de l'objet à l'intérieur du conteneur lorsqu'il y a une zone d'angle mort dans les images photographiées. L'invention concerne un dispositif d'estimation de volume comprenant une unité d'estimation d'angle mort 310 destinée à estimer une zone d'angle mort d'un objet à l'intérieur d'une benne 13, une unité d'estimation de zone d'angle mort 320 destinée à estimer la forme de la partie de l'objet se trouvant dans la zone d'angle mort, ainsi qu'une unité d'estimation de volume 330 destinée à estimer le volume de la partie de l'objet se trouvant dans la zone d'angle mort. L'unité d'estimation d'angle mort 310 estime la zone d'angle mort au moyen de données de parallaxe en treillis déterminées en fonction d'images photographiées de l'objet se trouvant à l'intérieur de la benne 13, prises par une pluralité de caméras. L'unité d'estimation de forme de zone d'angle mort 320 estime la forme de la partie de l'objet se trouvant à l'intérieur de la zone d'angle mort à partir des données de parallaxe en treillis. L'unité d'estimation de volume 330 estime le volume de la partie de l'objet se trouvant dans la zone d'angle mort en fonction de la forme de la partie de l'objet dans la zone d'angle mort estimée par l'unité d'estimation de forme de zone d'angle mort 320 et de la forme du fond de la benne 13.
本発明は、容器内の物体の撮影画像に死角領域が存在する場合に、撮影画像を用いて容器内の物体の体積推定精度を向上させる。 バケット１３内の物体の死角領域を推定する死角推定部３１０と、死角領域の物体の形状を推定する死角領域形状推定部３２０と、死角領域の物体の体積を推定する体積推定部３３０と、を備え、死角推定部３１０は、複数のカメラが撮影したバケット１３内の物体の撮影画像から求めたメッシュ視差データにより死角領域を推定し、死角領域形状推定部３２０は、メッシュ視差データにより死角領域の物体の形状を推定し、体積推定部３３０は、死角領域形状推定部３２０で推定された死角領域の物体の形状と、バケット１３の底の形状とに基づき死角領域の物体の体積を推定する。
VOLUME ESTIMATION DEVICE AND WORK MACHINE USING SAME
The present invention enhances the accuracy of volume estimation for an object inside a container using photographed images of the object inside the container when there is a blind-spot area in the photographed images. A volume estimation device is provided with a blind-spot estimation unit 310 for estimating a blind-spot area of an object inside a bucket 13, a blind-spot area shape estimation unit 320 for estimating the shape of the part of the object in the blind-spot area, and a volume estimation unit 330 for estimating the volume of the part of the object in the blind-spot area. The blind-spot estimation unit 310 estimates the blind-spot area using mesh parallax data determined on the basis of photographed images of the object within the bucket 13 taken by a plurality of cameras. The blind-spot area shape estimation unit 320 estimates the shape of the part of the object inside the blind-spot area from the mesh parallax data. The volume estimation unit 330 estimates the volume of the part of the object in the blind-spot area on the basis of the shape of the part of the object in the blind-spot area estimated by the blind-spot area shape estimation unit 320 and the shape of the bottom of the bucket 13.
La présente invention a pour objet d'améliorer la précision d'estimation de volume pour un objet se trouvant à l'intérieur d'un conteneur, au moyen d'images photographiées de l'objet à l'intérieur du conteneur lorsqu'il y a une zone d'angle mort dans les images photographiées. L'invention concerne un dispositif d'estimation de volume comprenant une unité d'estimation d'angle mort 310 destinée à estimer une zone d'angle mort d'un objet à l'intérieur d'une benne 13, une unité d'estimation de zone d'angle mort 320 destinée à estimer la forme de la partie de l'objet se trouvant dans la zone d'angle mort, ainsi qu'une unité d'estimation de volume 330 destinée à estimer le volume de la partie de l'objet se trouvant dans la zone d'angle mort. L'unité d'estimation d'angle mort 310 estime la zone d'angle mort au moyen de données de parallaxe en treillis déterminées en fonction d'images photographiées de l'objet se trouvant à l'intérieur de la benne 13, prises par une pluralité de caméras. L'unité d'estimation de forme de zone d'angle mort 320 estime la forme de la partie de l'objet se trouvant à l'intérieur de la zone d'angle mort à partir des données de parallaxe en treillis. L'unité d'estimation de volume 330 estime le volume de la partie de l'objet se trouvant dans la zone d'angle mort en fonction de la forme de la partie de l'objet dans la zone d'angle mort estimée par l'unité d'estimation de forme de zone d'angle mort 320 et de la forme du fond de la benne 13.
本発明は、容器内の物体の撮影画像に死角領域が存在する場合に、撮影画像を用いて容器内の物体の体積推定精度を向上させる。 バケット１３内の物体の死角領域を推定する死角推定部３１０と、死角領域の物体の形状を推定する死角領域形状推定部３２０と、死角領域の物体の体積を推定する体積推定部３３０と、を備え、死角推定部３１０は、複数のカメラが撮影したバケット１３内の物体の撮影画像から求めたメッシュ視差データにより死角領域を推定し、死角領域形状推定部３２０は、メッシュ視差データにより死角領域の物体の形状を推定し、体積推定部３３０は、死角領域形状推定部３２０で推定された死角領域の物体の形状と、バケット１３の底の形状とに基づき死角領域の物体の体積を推定する。
VOLUME ESTIMATION DEVICE AND WORK MACHINE USING SAME
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE VOLUME ET ENGIN DE CHANTIER LE METTANT EN OEUVRE
体積推定装置およびそれを用いた作業機械
MATSUO SHIGERU (author) / HASEJIMA NORIYASU (author) / KURATA KENICHIROU (author)
2016-06-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
VOLUME ESTIMATION DEVICE, WORK MACHINE PROVIDED WITH SAME, AND VOLUME ESTIMATION SYSTEM
| European Patent Office | 2016
Volume Estimation Apparatus, Working Machine Including the Same, and Volume Estimation System
| European Patent Office | 2018