Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator (1) mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), z.B. eine Betonpumpe, der einen um eine Hochachse (3) drehbaren Drehschemel (4) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (5,5a,5b,5c) aufweist, wobei die Mastsegmente (5, 5a, 5b, 5c) an Knickgelenken (6,6a,6b,6c) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (5,5a,5b,5c) oder dem Drehschemel (4) mittels je eines Antriebsaggregates (8,8a,8b,8c) verschwenkbar sind, mit Drehwinkelsensoren zur Erfassung der Knickwinkel zwischen den benachbarten Mastsegmenten (5,5a,5b,5c) und zwischen dem ersten Mastsegment und dem benachbarten Drehschemel (4). Es ist Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Großmanipulator bereitzustellen, der sich einfach und sicher bedienen lässt und mit dem auf einfache Art und Weise gewährleistet ist, dass Rückschlüsse auf die genaue Position der einzelnen Mastsegmente möglich sind. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass an dem letzten, die Mastspitze (7) bildenden Mastsegment (5c) ein Neigungssensor (9) angeordnet ist und der Großmanipulator (1) eine Steuereinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, unter Einbeziehung der Knickwinkel und der mittels des Neigungssensors (9) erfassten Neigung (ψ EP,m) des letzten Mastsegments, die elastische Verformung des Knickmasts (2) näherungsweise zu ermitteln. Außerdem betrifft die Erfindung eine Autobetonpumpe sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Großmanipulators (1).

The invention relates to a large manipulator (1) with an articulated boom (2), for example a concrete pump, which can be folded out and which has a turntable (4) that can be rotated about a vertical axis (3) and a plurality of boom segments (5, 5a, 5b, 5c). Each boom segment (5, 5a, 5b, 5c) can be pivoted at articulation joints (6, 6a, 6b, 6c) about a respective articulation axis relative to an adjacent boom segment (5, 5a, 5b, 5c) or the turntable (4) by means of a respective drive assembly (8, 8a, 8b, 8c). The large manipulator also comprises rotational angle sensors for detecting the articulation angle between the adjacent boom segments (5, 5a, 5b, 5c) and between the first boom segment and the adjacent turntable (4). The aim of the invention is to provide an improved large manipulator which can be operated easily and reliably and which ensures that conclusions can be drawn with respect to the precise position of the individual boom segments in a simple manner. According to the invention, this is achieved in that an inclination sensor (9) is arranged on the last segment (5c) which forms the boom tip (7), and the large manipulator (1) has a control unit which is designed to approximately ascertain the elastic deformation of the articulated boom (2) using the articulation angle and the inclination (ψ EP,m) of the last boom segment, said inclination be detected by means of the inclination sensor (9). The invention further relates to a truck-mounted concrete pump and to a method for controlling a large manipulator (1).

L'invention concerne un manipulateur de grande dimension (1) comprenant : un mât articulé pliable (2), par ex. une pompe à béton, qui comprend un tabouret rotatif (4) pivotant autour d'un axe vertical (3), ainsi qu'une pluralité de segments de mât (5, 5a, 5b, 5c), les segments de mât (5, 5a, 5b, 5c) au niveau des articulations (6, 6a, 6b, 6c) pouvant pivoter autour d'axes d'articulation par rapport à un segment de mât adjacent (5, 5a, 5b, 5c) ou au tabouret rotatif (4) au moyen d'un groupe motopropulseur (8, 8a, 8b, 8c) ; des capteurs d'angle de rotation permettant de détecter l'angle d'articulation entre les segments de mât adjacents (5, 5a, 5b, 5c) et entre le premier mât de segment et le tabouret rotatif (4) adjacent. L'invention vise à fournir un manipulateur de grande dimension amélioré, qui peut être utilisé de manière simple et sûre, et qui permet d'opérer simplement des déductions sur la position précise des différents segments de mât. À cet effet, selon l'invention, un capteur d'inclinaison (9) est disposé sur le dernier segment de mât (5c) formant la pointe du mât (7) et le manipulateur de grande dimension (1) comprend une unité de commande qui est conçue pour déterminer approximativement la déformation élastique du mât articulé (2) en tenant compte de l'angle d'articulation et de l'inclinaison (ψ EP,m) du dernier segment de mât détectée au moyen du capteur d'inclinaison (9). L'invention concerne une pompe à béton automotrice ainsi qu'un procédé permettant de commander un manipulateur de grande dimension (1).