A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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The present disclosure provides a system for performing interactions within a physical environment, the system including: (a) a robot base; (b) a robot base actuator that moves the robot base relative to the environment; (c) a robot arm mounted to the robot base, the robot arm including an end effector mounted thereon; (d) a tracking system that measures at least one of: (i) a robot base position indicative of a position of the robot base relative to the environment; and, (ii) a robot base movement indicative of a movement of the robot base relative to the environment; (e) an active damping system that actively damps movement of the robot base relative to the environment; and, (f) a control system that: (i) determines a movement correction in accordance with signals from the tracking system; and, (ii) controls the active damping system at least partially in accordance with the movement correction.
La présente invention concerne un système pour effectuer des interactions dans un environnement physique, le système comprenant : (a) une base de robot ; (b) un actionneur de base de robot qui déplace la base de robot par rapport à l'environnement ; (c) un bras de robot monté sur la base de robot, le bras de robot comprenant un effecteur d'extrémité monté sur lui ; (d) un système de suivi qui mesure au moins un paramètre parmi : (i) une position de base de robot indicative d'une position de la base de robot par rapport à l'environnement ; et, (ii) un mouvement de base de robot indiquant un mouvement de la base de robot par rapport à l'environnement ; (e) un système d'amortissement actif qui amortit activement le mouvement de la base de robot par rapport à l'environnement ; et, (f) un système de commande qui : (i) détermine une correction de mouvement en fonction des signaux provenant du système de suivi ; et, (ii) commande le système d'amortissement actif au moins partiellement conformément à la correction de mouvement.
The present disclosure provides a system for performing interactions within a physical environment, the system including: (a) a robot base; (b) a robot base actuator that moves the robot base relative to the environment; (c) a robot arm mounted to the robot base, the robot arm including an end effector mounted thereon; (d) a tracking system that measures at least one of: (i) a robot base position indicative of a position of the robot base relative to the environment; and, (ii) a robot base movement indicative of a movement of the robot base relative to the environment; (e) an active damping system that actively damps movement of the robot base relative to the environment; and, (f) a control system that: (i) determines a movement correction in accordance with signals from the tracking system; and, (ii) controls the active damping system at least partially in accordance with the movement correction.
La présente invention concerne un système pour effectuer des interactions dans un environnement physique, le système comprenant : (a) une base de robot ; (b) un actionneur de base de robot qui déplace la base de robot par rapport à l'environnement ; (c) un bras de robot monté sur la base de robot, le bras de robot comprenant un effecteur d'extrémité monté sur lui ; (d) un système de suivi qui mesure au moins un paramètre parmi : (i) une position de base de robot indicative d'une position de la base de robot par rapport à l'environnement ; et, (ii) un mouvement de base de robot indiquant un mouvement de la base de robot par rapport à l'environnement ; (e) un système d'amortissement actif qui amortit activement le mouvement de la base de robot par rapport à l'environnement ; et, (f) un système de commande qui : (i) détermine une correction de mouvement en fonction des signaux provenant du système de suivi ; et, (ii) commande le système d'amortissement actif au moins partiellement conformément à la correction de mouvement.
ACTIVE DAMPING SYSTEM
SYSTÈME D'AMORTISSEMENT ACTIF
PIVAC MARK JOSEPH (author)
2020-01-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC:
B25J
Manipulatoren
,
MANIPULATORS
/
E04G
SCAFFOLDING
,
Baugerüste
/
F16F
SPRINGS
,
Federn
/
G01S
RADIO DIRECTION-FINDING
,
Funkpeilung
/
G05B
Steuer- oder Regelsysteme allgemein
,
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL
/
G05D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
,
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen