A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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AUTONOMOUS TRAVELING CONTROL METHOD FOR CRAWLER VEHICLE, CONTROLLER OF CRAWLER VEHICLE AND CRAWLER VEHICLE
PROBLEM: To provide an autonomous traveling control method for a crawler vehicle capable of accurately computing a predicted slide-down amount of a crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope, and enabling an autonomous traveling control based on the predicted slide-down amount. SOLUTION: An autonomous traveling control method for a crawler vehicle includes the steps of setting a target trajectory of a crawler vehicle; and computing a predicted slide-down amount of the crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope on the basis of a target trajectory, using a center of gravity position of the crawler vehicle, an angle of the slope and a traveling direction of the crawler vehicle in the slope.
Le problème de l'invention est de fournir un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille permettant le calcul précis d'un degré de glissement vers le bas prédit d'un véhicule à chenille lorsque ce dernier se déplace sur une pente, ainsi qu'une commande de déplacement autonome basée sur le degré de glissement vers le bas prédit. La solution de l'invention porte sur un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille consistant : à établir une trajectoire cible d'un véhicule à chenille; et à calculer un degré de glissement vers le bas prédit du véhicule à chenille lorsque le véhicule à chenille se déplace sur une pente en fonction d'une trajectoire cible, à l'aide d'un centre de position de gravité du véhicule à chenille, d'un angle de la pente et d'une direction de déplacement du véhicule à chenille dans la pente.
AUTONOMOUS TRAVELING CONTROL METHOD FOR CRAWLER VEHICLE, CONTROLLER OF CRAWLER VEHICLE AND CRAWLER VEHICLE
PROBLEM: To provide an autonomous traveling control method for a crawler vehicle capable of accurately computing a predicted slide-down amount of a crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope, and enabling an autonomous traveling control based on the predicted slide-down amount. SOLUTION: An autonomous traveling control method for a crawler vehicle includes the steps of setting a target trajectory of a crawler vehicle; and computing a predicted slide-down amount of the crawler vehicle when the crawler vehicle travels on a slope on the basis of a target trajectory, using a center of gravity position of the crawler vehicle, an angle of the slope and a traveling direction of the crawler vehicle in the slope.
Le problème de l'invention est de fournir un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille permettant le calcul précis d'un degré de glissement vers le bas prédit d'un véhicule à chenille lorsque ce dernier se déplace sur une pente, ainsi qu'une commande de déplacement autonome basée sur le degré de glissement vers le bas prédit. La solution de l'invention porte sur un procédé de commande de déplacement autonome d'un véhicule à chenille consistant : à établir une trajectoire cible d'un véhicule à chenille; et à calculer un degré de glissement vers le bas prédit du véhicule à chenille lorsque le véhicule à chenille se déplace sur une pente en fonction d'une trajectoire cible, à l'aide d'un centre de position de gravité du véhicule à chenille, d'un angle de la pente et d'une direction de déplacement du véhicule à chenille dans la pente.
AUTONOMOUS TRAVELING CONTROL METHOD FOR CRAWLER VEHICLE, CONTROLLER OF CRAWLER VEHICLE AND CRAWLER VEHICLE
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTONOME POUR VÉHICULE À CHENILLE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE À CHENILLE ET VÉHICULE À CHENILLE
ANDOU HIROAKI (author) / SADAMOTO TAKAHIRO (author)
2022-01-06
Patent
Electronic Resource
English
| European Patent Office | 2023
| European Patent Office | 2022