A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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WORK CONTROL METHOD, WORK CONTROL SYSTEM, WORK CONTROL DEVICE, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM WITH WORK CONTROL PROGRAM RECORDED
The conventional control method has a problem that it is difficult to achieve both suppression of overshoot and high speed of operation. A work control method of the present invention comprises: a construction machine control step (S1) for driving a movable part of a construction machine on the basis of a first input value input for each processing cycle that is periodically repeated; a posture detection step (S2) for detecting the position of the movable part as a posture detection value; a feedback input value calculation step (S3) for calculating a second input value that reduces the error between a target value of the movable part and the posture detection value; and an input value correction step (S4) for correcting a second input value, by using the correction amount calculated on the basis of the first input value in each processing cycle, and an estimated value of the arrival time until the movable part reaches the target value.
Le problème à résoudre par la présente invention concerne un procédé de commande classique au moyen duquel il est difficile d'obtenir à la fois une suppression de dépassement et une vitesse de fonctionnement élevée. Un procédé de commande de travail selon la présente invention comprend : une étape de commande d'un engin de chantier (S1) pour entraîner une partie mobile d'un engin de chantier sur la base d'une première entrée de valeur d'entrée pour chaque cycle de traitement qui est répété de manière périodique ; une étape de détection de posture (S2) pour détecter la position de la partie mobile en tant que valeur de détection de posture ; une étape de calcul de la valeur d'entrée de rétroaction (S3) pour calculer une seconde valeur d'entrée qui réduit l'erreur entre une valeur cible de la partie mobile et la valeur de détection de posture ; et une étape de correction de la valeur d'entrée (S4) pour corriger une seconde valeur d'entrée, à l'aide de la quantité de correction calculée sur la base de la première valeur d'entrée dans chaque cycle de traitement, et une valeur estimée du temps d'arrivée jusqu'à ce que la partie mobile atteigne la valeur cible.
従来の制御方法では、オーバーシュートの抑制と動作速度の高速化の両立が難しい問題があった。本発明の作業制御方法は、周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第１の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御ステップ（Ｓ１）と、可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出ステップ（Ｓ２）と、可動部の目標値と姿勢検出値との誤差を小さくする第２の入力値を算出するフィードバック入力値算出ステップ（Ｓ３）と、処理サイクル毎に第１の入力値と、可動部が目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により第２の入力値を補正する入力値補正ステップ（Ｓ４）と、を有する。
WORK CONTROL METHOD, WORK CONTROL SYSTEM, WORK CONTROL DEVICE, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM WITH WORK CONTROL PROGRAM RECORDED
The conventional control method has a problem that it is difficult to achieve both suppression of overshoot and high speed of operation. A work control method of the present invention comprises: a construction machine control step (S1) for driving a movable part of a construction machine on the basis of a first input value input for each processing cycle that is periodically repeated; a posture detection step (S2) for detecting the position of the movable part as a posture detection value; a feedback input value calculation step (S3) for calculating a second input value that reduces the error between a target value of the movable part and the posture detection value; and an input value correction step (S4) for correcting a second input value, by using the correction amount calculated on the basis of the first input value in each processing cycle, and an estimated value of the arrival time until the movable part reaches the target value.
Le problème à résoudre par la présente invention concerne un procédé de commande classique au moyen duquel il est difficile d'obtenir à la fois une suppression de dépassement et une vitesse de fonctionnement élevée. Un procédé de commande de travail selon la présente invention comprend : une étape de commande d'un engin de chantier (S1) pour entraîner une partie mobile d'un engin de chantier sur la base d'une première entrée de valeur d'entrée pour chaque cycle de traitement qui est répété de manière périodique ; une étape de détection de posture (S2) pour détecter la position de la partie mobile en tant que valeur de détection de posture ; une étape de calcul de la valeur d'entrée de rétroaction (S3) pour calculer une seconde valeur d'entrée qui réduit l'erreur entre une valeur cible de la partie mobile et la valeur de détection de posture ; et une étape de correction de la valeur d'entrée (S4) pour corriger une seconde valeur d'entrée, à l'aide de la quantité de correction calculée sur la base de la première valeur d'entrée dans chaque cycle de traitement, et une valeur estimée du temps d'arrivée jusqu'à ce que la partie mobile atteigne la valeur cible.
従来の制御方法では、オーバーシュートの抑制と動作速度の高速化の両立が難しい問題があった。本発明の作業制御方法は、周期的に繰り返される処理サイクル毎に入力される第１の入力値に基づき建設機械の可動部を駆動する建機制御ステップ（Ｓ１）と、可動部の位置を姿勢検出値として検出する姿勢検出ステップ（Ｓ２）と、可動部の目標値と姿勢検出値との誤差を小さくする第２の入力値を算出するフィードバック入力値算出ステップ（Ｓ３）と、処理サイクル毎に第１の入力値と、可動部が目標値に達するまでの到達時間の推定値と、に基づき算出される補正量により第２の入力値を補正する入力値補正ステップ（Ｓ４）と、を有する。
WORK CONTROL METHOD, WORK CONTROL SYSTEM, WORK CONTROL DEVICE, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM WITH WORK CONTROL PROGRAM RECORDED
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE TRAVAIL, SYSTÈME DE COMMANDE DE TRAVAIL, DISPOSITIF DE COMMANDE DE TRAVAIL ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR NON TRANSITOIRE AYANT UN PROGRAMME DE COMMANDE DE TRAVAIL ENREGISTRÉ
作業制御方法、作業制御システム、作業制御装置及び作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体
YOSHIDA HIROSHI (author)
2022-03-31
Patent
Electronic Resource
Japanese
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