A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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CHARGER SEARCHING METHOD AND APPARATUS FOR UNDERWATER CLEANING DEVICE, AND UNDERWATER CLEANING DEVICE
A charger searching method and apparatus for an underwater cleaning device (101), the underwater cleaning device (101), and a storage medium. Since an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger (102), there is a single closed electromagnetic loop in a swimming pool, the tangential position of the same magnetic induction line does not appear in the swimming pool, it is ensured that the underwater cleaning device (101) can accurately determine the position of the wireless charger (102) to move to a suitable wireless charging position, and the cleaning efficiency of the swimming pool is improved; moreover, the underwater cleaning device (101) is controlled to rotate and detect the magnetic flux of a first induction coil (1011) for the single closed electromagnetic loop, and if the magnetic flux is zero, it indicates that the wireless charger (102) is located in a direction orthogonal to the winding direction of the first induction coil (1011). Therefore, the orthogonal direction is used as the direction of travel, to ensure that the underwater cleaning device (101) is accurately moved to the wireless charger (102), thereby improving the accuracy of the charger searching position.
Procédé et appareil de recherche de chargeur pour un dispositif de nettoyage sous l'eau (101), dispositif de nettoyage sous l'eau (101) et support de stockage. Comme un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil (102), une boucle électromagnétique fermée unique dans une piscine est présente, la position tangentielle de la même ligne d'induction magnétique n'apparaît pas dans la piscine, il est garanti que le dispositif de nettoyage sous l'eau (101) peut déterminer avec précision la position du chargeur sans fil (102) pour se déplacer vers une position de charge sans fil appropriée, et l'efficacité de nettoyage de la piscine est améliorée ; en outre, le dispositif de nettoyage sous l'eau (101) est commandé pour tourner et détecter le flux magnétique d'une première bobine d'induction (1011) correspondant à la boucle électromagnétique fermée unique, et si le flux magnétique est nul, il indique que le chargeur sans fil (102) est situé dans une direction orthogonale à la direction d'enroulement de la première bobine d'induction (1011). Par conséquent, la direction orthogonale est utilisée comme direction de déplacement, pour s'assurer que le dispositif de nettoyage sous l'eau (101) est déplacé avec précision vers le chargeur sans fil (102), ce qui permet d'améliorer la précision de la position de recherche de chargeur.
一种水下清洁设备（101）的寻充方法、装置、水下清洁设备（101）和存储介质。由于无线充电器（102）形成的双闭合电磁回路之间设有障碍物，因此，泳池内的闭合电磁回路为单个，在泳池中不会出现相同磁感线切线位置，保证水下清洁设备（101）可以准确判断无线充电器（102）的位置，以移动至合适的无线充电位置，提高泳池清洁效率；并且，控制水下清洁设备（101）旋转并检测第一感应线圈（1011）针对单闭合电磁回路的磁通量，若磁通量为零，则说明无线充电器（102）位于与第一感应线圈（1011）绕线方向正交的方向上，因此，将该正交方向作为行进方向，保证水下清洁设备（101）准确移动至无线充电器（102），提高寻充位置的准确性。
CHARGER SEARCHING METHOD AND APPARATUS FOR UNDERWATER CLEANING DEVICE, AND UNDERWATER CLEANING DEVICE
A charger searching method and apparatus for an underwater cleaning device (101), the underwater cleaning device (101), and a storage medium. Since an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger (102), there is a single closed electromagnetic loop in a swimming pool, the tangential position of the same magnetic induction line does not appear in the swimming pool, it is ensured that the underwater cleaning device (101) can accurately determine the position of the wireless charger (102) to move to a suitable wireless charging position, and the cleaning efficiency of the swimming pool is improved; moreover, the underwater cleaning device (101) is controlled to rotate and detect the magnetic flux of a first induction coil (1011) for the single closed electromagnetic loop, and if the magnetic flux is zero, it indicates that the wireless charger (102) is located in a direction orthogonal to the winding direction of the first induction coil (1011). Therefore, the orthogonal direction is used as the direction of travel, to ensure that the underwater cleaning device (101) is accurately moved to the wireless charger (102), thereby improving the accuracy of the charger searching position.
Procédé et appareil de recherche de chargeur pour un dispositif de nettoyage sous l'eau (101), dispositif de nettoyage sous l'eau (101) et support de stockage. Comme un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil (102), une boucle électromagnétique fermée unique dans une piscine est présente, la position tangentielle de la même ligne d'induction magnétique n'apparaît pas dans la piscine, il est garanti que le dispositif de nettoyage sous l'eau (101) peut déterminer avec précision la position du chargeur sans fil (102) pour se déplacer vers une position de charge sans fil appropriée, et l'efficacité de nettoyage de la piscine est améliorée ; en outre, le dispositif de nettoyage sous l'eau (101) est commandé pour tourner et détecter le flux magnétique d'une première bobine d'induction (1011) correspondant à la boucle électromagnétique fermée unique, et si le flux magnétique est nul, il indique que le chargeur sans fil (102) est situé dans une direction orthogonale à la direction d'enroulement de la première bobine d'induction (1011). Par conséquent, la direction orthogonale est utilisée comme direction de déplacement, pour s'assurer que le dispositif de nettoyage sous l'eau (101) est déplacé avec précision vers le chargeur sans fil (102), ce qui permet d'améliorer la précision de la position de recherche de chargeur.
一种水下清洁设备（101）的寻充方法、装置、水下清洁设备（101）和存储介质。由于无线充电器（102）形成的双闭合电磁回路之间设有障碍物，因此，泳池内的闭合电磁回路为单个，在泳池中不会出现相同磁感线切线位置，保证水下清洁设备（101）可以准确判断无线充电器（102）的位置，以移动至合适的无线充电位置，提高泳池清洁效率；并且，控制水下清洁设备（101）旋转并检测第一感应线圈（1011）针对单闭合电磁回路的磁通量，若磁通量为零，则说明无线充电器（102）位于与第一感应线圈（1011）绕线方向正交的方向上，因此，将该正交方向作为行进方向，保证水下清洁设备（101）准确移动至无线充电器（102），提高寻充位置的准确性。
CHARGER SEARCHING METHOD AND APPARATUS FOR UNDERWATER CLEANING DEVICE, AND UNDERWATER CLEANING DEVICE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE RECHERCHE DE CHARGEUR POUR DISPOSITIF DE NETTOYAGE SOUS L'EAU, ET DISPOSITIF DE NETTOYAGE SOUS L'EAU
水下清洁设备的寻充方法、装置和水下清洁设备
ZHANG LIN (author) / MAN XIANGGU (author) / XIE WENZHI (author) / HUANG JIANQUAN (author) / YANG FAN (author) / YI JIALIU (author) / CHEN XIATING (author)
2022-08-25
Patent
Electronic Resource
Chinese
Underwater cleaning device wall climbing method and underwater cleaning device
| European Patent Office | 2024
Underwater cleaning device wall climbing method and underwater cleaning device
| European Patent Office | 2023
WALL CLIMBING METHOD OF UNDERWATER CLEANING DEVICE AND UNDERWATER CLEANING DEVICE
| European Patent Office | 2024
Underwater cleaning robot cleaning method and underwater cleaning robot
| European Patent Office | 2024