A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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INTERACTION SYSTEM, BRICKLAYING APPARATUS, BRICKLAYING ROBOT ARM AND BRICKLAYING POSITIONING METHOD
An interaction system, a bricklaying apparatus, a bricklaying robot arm and a bricklaying positioning method. The interaction system comprises: a light emission source, which emits a plurality of light rays to form a vertical reference surface; a first sensor, which is used for acquiring a first included angle; a second sensor, which is used for acquiring a first distance; a third sensor, which is used for acquiring a second included angle and a second distance; and a control module, which is respectively in communication connection with the first sensor, the second sensor and the third sensor, wherein the control module controls the rotation of a hand portion on the basis of values of the first included angle value and the second included angle, so that a picked-up brick is rotated along with the hand portion to form a target pose; the control module controls, on the basis of the first distance, the hand portion to move to a vertical placement surface by a first horizontal displacement; and the control module controls, on the basis of the second distance, the hand portion to move to the vertical reference surface by a second horizontal displacement, with the movement direction of the first horizontal displacement being perpendicular to the movement direction of the second horizontal displacement.
L'invention concerne un système d'interaction, un appareil de briquetage, un bras de robot de briquetage et un procédé de positionnement de briquetage. Le système d'interaction comprend : une source d'émission de lumière, qui émet une pluralité de rayons lumineux pour former une surface de référence verticale ; un premier capteur, qui est utilisé pour acquérir un premier angle inclus ; un deuxième capteur, qui est utilisé pour acquérir une première distance ; un troisième capteur, qui est utilisé pour acquérir un deuxième angle inclus et une deuxième distance ; et un module de commande, qui est respectivement en liaison de communication avec le premier capteur, le deuxième capteur et le troisième capteur, le module de commande commandant la rotation d'une partie de main sur la base des valeurs du premier angle inclus et du deuxième angle inclus, de telle sorte qu'une brique capturée est mise en rotation conjointement avec la partie de main pour former une pose cible ; le module de commande commande, sur la base de la première distance, la partie de main pour se déplacer vers une surface de placement verticale par un premier déplacement horizontal ; et le module de commande commande, sur la base de la deuxième distance, la partie de main à se déplacer vers la surface de référence verticale par un second déplacement horizontal, la direction de déplacement du premier déplacement horizontal étant perpendiculaire à la direction de déplacement du second déplacement horizontal.
一种交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法，交互系统，包括：光发射源，发射多条光线，形成一竖直基准面；第一传感器，用于获取第一夹角；第二传感器，用于获取第一距离；第三传感器，用于获取第二夹角和第二距离；控制模块，分别与第一传感器、第二传感器和第三传感器的通信连接；控制模块基于第一夹角和第二夹角值控制手部旋转，使得被拾取的砖块随手部旋转形成目标位姿；控制模块基于第一距离控制手部朝向竖直放置面移动第一水平位移量；控制模块基于第二距离控制手部朝向竖直基准面移动第二水平位移量，第一水平位移量的移动方向和第二水平位移量的移动方向相互垂直。
INTERACTION SYSTEM, BRICKLAYING APPARATUS, BRICKLAYING ROBOT ARM AND BRICKLAYING POSITIONING METHOD
An interaction system, a bricklaying apparatus, a bricklaying robot arm and a bricklaying positioning method. The interaction system comprises: a light emission source, which emits a plurality of light rays to form a vertical reference surface; a first sensor, which is used for acquiring a first included angle; a second sensor, which is used for acquiring a first distance; a third sensor, which is used for acquiring a second included angle and a second distance; and a control module, which is respectively in communication connection with the first sensor, the second sensor and the third sensor, wherein the control module controls the rotation of a hand portion on the basis of values of the first included angle value and the second included angle, so that a picked-up brick is rotated along with the hand portion to form a target pose; the control module controls, on the basis of the first distance, the hand portion to move to a vertical placement surface by a first horizontal displacement; and the control module controls, on the basis of the second distance, the hand portion to move to the vertical reference surface by a second horizontal displacement, with the movement direction of the first horizontal displacement being perpendicular to the movement direction of the second horizontal displacement.
L'invention concerne un système d'interaction, un appareil de briquetage, un bras de robot de briquetage et un procédé de positionnement de briquetage. Le système d'interaction comprend : une source d'émission de lumière, qui émet une pluralité de rayons lumineux pour former une surface de référence verticale ; un premier capteur, qui est utilisé pour acquérir un premier angle inclus ; un deuxième capteur, qui est utilisé pour acquérir une première distance ; un troisième capteur, qui est utilisé pour acquérir un deuxième angle inclus et une deuxième distance ; et un module de commande, qui est respectivement en liaison de communication avec le premier capteur, le deuxième capteur et le troisième capteur, le module de commande commandant la rotation d'une partie de main sur la base des valeurs du premier angle inclus et du deuxième angle inclus, de telle sorte qu'une brique capturée est mise en rotation conjointement avec la partie de main pour former une pose cible ; le module de commande commande, sur la base de la première distance, la partie de main pour se déplacer vers une surface de placement verticale par un premier déplacement horizontal ; et le module de commande commande, sur la base de la deuxième distance, la partie de main à se déplacer vers la surface de référence verticale par un second déplacement horizontal, la direction de déplacement du premier déplacement horizontal étant perpendiculaire à la direction de déplacement du second déplacement horizontal.
一种交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法，交互系统，包括：光发射源，发射多条光线，形成一竖直基准面；第一传感器，用于获取第一夹角；第二传感器，用于获取第一距离；第三传感器，用于获取第二夹角和第二距离；控制模块，分别与第一传感器、第二传感器和第三传感器的通信连接；控制模块基于第一夹角和第二夹角值控制手部旋转，使得被拾取的砖块随手部旋转形成目标位姿；控制模块基于第一距离控制手部朝向竖直放置面移动第一水平位移量；控制模块基于第二距离控制手部朝向竖直基准面移动第二水平位移量，第一水平位移量的移动方向和第二水平位移量的移动方向相互垂直。
INTERACTION SYSTEM, BRICKLAYING APPARATUS, BRICKLAYING ROBOT ARM AND BRICKLAYING POSITIONING METHOD
SYSTÈME D'INTERACTION, APPAREIL DE BRIQUETAGE, BRAS DE ROBOT DE BRIQUETAGE ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT DE BRIQUETAGE
交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法
XIE JUN (author) / CAO GENG (author) / ZHENG XIAOLING (author) / YI JUN (author)
2022-12-15
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC:
E04G
SCAFFOLDING
,
Baugerüste
Bricklaying manipulator, bricklaying method and storage medium
| European Patent Office | 2024
BRICKLAYING METHOD, BRICKLAYING APPARATUS, BRICKLAYING DEVICE, AND BUILDING SYSTEM
| European Patent Office | 2022
Bricklaying method, bricklaying apparatus, bricklaying device, and building system
| European Patent Office | 2024