Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern einer Bewegung eines verstellbaren Verteilermasts (3), wobei der Verteilermast (3) mehrere verstellbare Mastkomponenten (5a, 5b, 5c, 5d, 5e) aufweist, wobei mindestens eine selbe Spitzenposition (SPO) einer Mastspitze (3S) des Verteilermasts (3) durch verschiedene Stellungs-Kombinationen (SK, SK') der Mastkomponenten (5a-e) erreichbar ist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: a) Ermitteln von vektoriellen Abstandsgrößen (ABVa, ABVb, ABVc, ABVd, ABVe) für mehrere Mastelemente (6a, 6b, 6c, 6d, 6e) des Verteilermasts (3) in Bezug auf mindestens ein Hindernis (Hl, Hl') für die Mastelemente (6a-e), b) Ermitteln von vektoriellen Ausweichbewegungsgrößen (AUVa, AUVb, AUVc, AUVd, AUVe) für mehrere der Mastkomponenten (5a-e) basierend auf den ermittelten Abstandsgrößen (ABVa-e), und c) Steuern der Bewegung in Abhängigkeit von den ermittelten Ausweichbewegungsgrößen (AUVa-e) und einer vektoriellen Bedienerbewegungsgröße (BBV) bestimmend eine Spitzenposition (SPO).

The invention relates to a method for controlling a movement of an adjustable distributor boom (3), wherein the distributor boom (3) has a plurality of adjustable boom components (5a, 5b, 5c, 5d, 5e), wherein at least one same tip position (SPO) of a boom tip (3S) of the distributor boom (3) can be achieved by means of different position combinations (SK, SK') of the boom components (5a-e), wherein the method has the steps of: a) determining vectorial distance variables (ABVa, ABVb, ABVc, ABVd, ABVe) for a plurality of boom elements (6a, 6b, 6c, 6d, 6e) of the distributor boom (3) in relation to at least one obstacle (HI, HI') for the boom elements (6a-e), b) determining vectorial evasive movement variables (AUVa, AUVb, AUVc, AUVd, AUVe) for a plurality of the boom components (5a-e) on the basis of the determined distance variables (ABVa-e), and c) controlling the movement on the basis of the determined evasive movement variables (AUVa-e) and a vectorial operator movement variable (BBV) determining a tip position (SPO).

L'invention concerne un procédé de commande d'un mouvement d'une flèche de distributeur réglable (3). Ladite flèche de distributeur (3) comprend une pluralité de composants de flèche réglables (5a, 5b, 5c, 5d, 5e), au moins une même position de pointe (SPO) d'une pointe de flèche (3S) de la flèche de distributeur (3) peut être obtenue au moyen de différentes combinaisons de positions (SK, SK') des composants de flèche (5a-e). Ledit procédé comprend les étapes consistant à : a) déterminer des variables de distance vectorielle (ABVa, ABVb, ABVc, ABVd, ABVe) pour une pluralité d'éléments de flèche (6a, 6b, 6c, 6d, 6e) de la flèche de distributeur (3) par rapport à au moins un obstacle (HI, HI') pour les éléments de flèche (6a-e), b) déterminer des variables vectorielles d'évitement de mouvement (AUVa, AUVb, AUVc, AUVd, AUVe) pour une pluralité de composants de flèche (5a-e) sur la base des variables de distance déterminées (ABVa-e), et c) commander le mouvement sur la base des variables de mouvement d'évitement déterminées (AUVa-e) et d'une variable de mouvement d'opérateur vectorielle (BBV) déterminant une position de pointe (SPO).