A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
PATH PLANNING DEVICE AND PATH PLANNING METHOD
The present disclosure provides a path planning device comprising: a first acquisition unit that acquires a pillar erection position and the position of an obstacle; a mapping unit that applies the acquired pillar erection position and the position of the obstacle to a map of the vicinity of a work location, and sets a work area of a prescribed size centered on a position a prescribed distance away from the acquired pillar erection position; a second acquisition unit that acquires the number of divisions into which the work area is divided; a planning unit that uses a combination of all the coordinates for placing heavy equipment and all the coordinates for laying down to-be-erected utility poles within the work area divided according to the number of divisions acquired by the second acquisition unit to generate a path plan from the coordinates where heavy equipment is to be placed to the pillar erection position via the coordinates where the to-be-erected utility pole is to be laid down, and to aggregate the search success probability and path travel time in each path plan and convert the same into points; and a display unit that displays a heat map of the points aggregated for each of coordinates where heavy equipment is placed.
La présente divulgation concerne un dispositif de planification de trajet comprenant : une première unité d'acquisition qui acquiert une position de montage de pilier et la position d'un obstacle ; une unité de mappage qui applique la position de montage de pilier et la position de l'obstacle acquises à une carte de l'environnement d'un emplacement de travail, et définit une zone de travail d'une taille prescrite centrée sur une position à une distance prescrite de la position de montage de pilier acquise ; une seconde unité d'acquisition qui acquiert le nombre de divisions dans lesquelles la zone de travail est divisée ; une unité de planification qui utilise une combinaison de toutes les coordonnées pour placer un équipement lourd et toutes les coordonnées pour poser des pôles d'utilité à monter à l'intérieur de la zone de travail divisée en fonction du nombre de divisions acquises par la seconde unité d'acquisition afin de générer un plan de trajet entre les coordonnées où un équipement lourd doit être placé et la position de montage de pilier par l'intermédiaire des coordonnées où le pôle d'utilité à monter doit être posé, et pour agréger la probabilité de réussite de recherche et le temps de déplacement du trajet dans chaque plan de trajet et les convertir en points ; et une unité d'affichage qui affiche une carte de chaleur des points agrégés pour chacune des coordonnées où un équipement lourd est placé.
本開示は、建柱位置及び障害物位置を取得する第一取得部と、取得した前記建柱位置及び前記障害物位置を作業場所近辺のマップに当てはめ、取得した前記建柱位置から所定距離だけ離れた位置を中心に所定の広さの作業エリアを設定するマッピング部と、前記作業エリアを分割する分割数を取得する第二取得部と、前記第二取得部の取得する分割数に応じて分割した前記作業エリア内で重機を配置する全ての座標と建柱する電柱を寝かせる全ての座標との組み合わせで、重機を配置する座標から建柱する電柱を寝かせる座標を経由して前記建柱位置までの経路計画を生成し、それぞれの経路計画における探索成功確率及び経路移動時間を集約して点数化する計画部と、重機を配置する座標ごとに集約した点数をヒートマップ表示する表示部と、を備える経路計画装置である。
PATH PLANNING DEVICE AND PATH PLANNING METHOD
The present disclosure provides a path planning device comprising: a first acquisition unit that acquires a pillar erection position and the position of an obstacle; a mapping unit that applies the acquired pillar erection position and the position of the obstacle to a map of the vicinity of a work location, and sets a work area of a prescribed size centered on a position a prescribed distance away from the acquired pillar erection position; a second acquisition unit that acquires the number of divisions into which the work area is divided; a planning unit that uses a combination of all the coordinates for placing heavy equipment and all the coordinates for laying down to-be-erected utility poles within the work area divided according to the number of divisions acquired by the second acquisition unit to generate a path plan from the coordinates where heavy equipment is to be placed to the pillar erection position via the coordinates where the to-be-erected utility pole is to be laid down, and to aggregate the search success probability and path travel time in each path plan and convert the same into points; and a display unit that displays a heat map of the points aggregated for each of coordinates where heavy equipment is placed.
La présente divulgation concerne un dispositif de planification de trajet comprenant : une première unité d'acquisition qui acquiert une position de montage de pilier et la position d'un obstacle ; une unité de mappage qui applique la position de montage de pilier et la position de l'obstacle acquises à une carte de l'environnement d'un emplacement de travail, et définit une zone de travail d'une taille prescrite centrée sur une position à une distance prescrite de la position de montage de pilier acquise ; une seconde unité d'acquisition qui acquiert le nombre de divisions dans lesquelles la zone de travail est divisée ; une unité de planification qui utilise une combinaison de toutes les coordonnées pour placer un équipement lourd et toutes les coordonnées pour poser des pôles d'utilité à monter à l'intérieur de la zone de travail divisée en fonction du nombre de divisions acquises par la seconde unité d'acquisition afin de générer un plan de trajet entre les coordonnées où un équipement lourd doit être placé et la position de montage de pilier par l'intermédiaire des coordonnées où le pôle d'utilité à monter doit être posé, et pour agréger la probabilité de réussite de recherche et le temps de déplacement du trajet dans chaque plan de trajet et les convertir en points ; et une unité d'affichage qui affiche une carte de chaleur des points agrégés pour chacune des coordonnées où un équipement lourd est placé.
本開示は、建柱位置及び障害物位置を取得する第一取得部と、取得した前記建柱位置及び前記障害物位置を作業場所近辺のマップに当てはめ、取得した前記建柱位置から所定距離だけ離れた位置を中心に所定の広さの作業エリアを設定するマッピング部と、前記作業エリアを分割する分割数を取得する第二取得部と、前記第二取得部の取得する分割数に応じて分割した前記作業エリア内で重機を配置する全ての座標と建柱する電柱を寝かせる全ての座標との組み合わせで、重機を配置する座標から建柱する電柱を寝かせる座標を経由して前記建柱位置までの経路計画を生成し、それぞれの経路計画における探索成功確率及び経路移動時間を集約して点数化する計画部と、重機を配置する座標ごとに集約した点数をヒートマップ表示する表示部と、を備える経路計画装置である。
PATH PLANNING DEVICE AND PATH PLANNING METHOD
DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJET ET PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET
経路計画装置及び経路計画方法
KOKUBO WATARU (author) / EBINE TAKASHI (author) / GOTO YUKIHIRO (author)
2024-01-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
`Critical path' project planning
| Engineering Index Backfile | 1963
Multistrategy adaptive path planning
| IEEE | 1994
Construction Planning beyond Critical Path
| British Library Online Contents | 2002
Path planning method and device, equipment and storage medium
| European Patent Office | 2024