A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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SWING ANGLE CALIBRATION METHOD, ATTITUDE DETECTION METHOD, SWING ANGLE CALIBRATION SYSTEM, AND ATTITUDE DETECTION SYSTEM
Step (S11) of this swing angle calibration method acquires position information of a predetermined position of a work machine (3) using a total station (TS) at a plurality of swing attitudes (K1 to K7) at which the work machine (3) makes only a swing in the left-right direction. Steps (S12, S13, S21 to S24, S31 to S33) calculate a swing angle (θi) at each of the swing attitudes on the basis of the position information. Steps (S34, S35) acquire a swing angle (θswi) at each of the swing attitudes (K1 to K7) on the basis of a detection value at the plurality of swing attitudes (K1 to K7) from a swing angle sensor (67). Step (S40) creates a swing angle error table (T) on the basis of a swing angle (θi) and a swing angle (θswi) at the plurality of swing attitudes (K1 to K7).
L'étape (S11) du présent procédé d'étalonnage d'angle d'oscillation consiste à acquérir des informations de position d'une position prédéterminée d'une machine de travail (3) à l'aide d'une station totale (TS) à une pluralité d'attitudes d'oscillation (K1 à K7) auxquelles la machine de travail (3) effectue uniquement une oscillation dans la direction gauche-droite. Les étapes (S12, S13, S21 à S24, S31 à S33) consistent à calculer un angle d'oscillation (θi) à chacune des attitudes d'oscillation en fonction des informations de position. Les étapes (S34, S35) consistent à acquérir un angle d'oscillation (θswi) à chacune des attitudes d'oscillation (K1 à K7) en fonction d'une valeur de détection au niveau de la pluralité d'attitudes d'oscillation (K1 à K7) à partir d'un capteur d'angle d'oscillation (67). L'étape (S40) consiste à créer une table d'erreur d'angle d'oscillation (T) en fonction d'un angle d'oscillation (θi) et d'un angle d'oscillation (θswi) au niveau de la pluralité d'attitudes d'oscillation (K1 à K7).
スイング角度較正方法のステップ（Ｓ１１）は、作業機（３）を左右方向へのスイングのみを行った複数のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）でトータルステーション（ＴＳ）を用いて作業機（３）の所定位置の位置情報を取得する。ステップ（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ３１～Ｓ３３）は、位置情報に基づいて各々のスイング姿勢におけるスイング角度（θｉ）を算出する。ステップ（Ｓ３４，Ｓ３５）は、スイング角度センサ（６７）による複数のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）での検出値に基づいて各々のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）におけるスイング角度（θswi）を取得する。ステップ（Ｓ４０）は、複数のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）におけるスイング角度（θｉ）とスイング角度（θswi）に基づいてスイング角度誤差テーブル（Ｔ）を作成する。
SWING ANGLE CALIBRATION METHOD, ATTITUDE DETECTION METHOD, SWING ANGLE CALIBRATION SYSTEM, AND ATTITUDE DETECTION SYSTEM
Step (S11) of this swing angle calibration method acquires position information of a predetermined position of a work machine (3) using a total station (TS) at a plurality of swing attitudes (K1 to K7) at which the work machine (3) makes only a swing in the left-right direction. Steps (S12, S13, S21 to S24, S31 to S33) calculate a swing angle (θi) at each of the swing attitudes on the basis of the position information. Steps (S34, S35) acquire a swing angle (θswi) at each of the swing attitudes (K1 to K7) on the basis of a detection value at the plurality of swing attitudes (K1 to K7) from a swing angle sensor (67). Step (S40) creates a swing angle error table (T) on the basis of a swing angle (θi) and a swing angle (θswi) at the plurality of swing attitudes (K1 to K7).
L'étape (S11) du présent procédé d'étalonnage d'angle d'oscillation consiste à acquérir des informations de position d'une position prédéterminée d'une machine de travail (3) à l'aide d'une station totale (TS) à une pluralité d'attitudes d'oscillation (K1 à K7) auxquelles la machine de travail (3) effectue uniquement une oscillation dans la direction gauche-droite. Les étapes (S12, S13, S21 à S24, S31 à S33) consistent à calculer un angle d'oscillation (θi) à chacune des attitudes d'oscillation en fonction des informations de position. Les étapes (S34, S35) consistent à acquérir un angle d'oscillation (θswi) à chacune des attitudes d'oscillation (K1 à K7) en fonction d'une valeur de détection au niveau de la pluralité d'attitudes d'oscillation (K1 à K7) à partir d'un capteur d'angle d'oscillation (67). L'étape (S40) consiste à créer une table d'erreur d'angle d'oscillation (T) en fonction d'un angle d'oscillation (θi) et d'un angle d'oscillation (θswi) au niveau de la pluralité d'attitudes d'oscillation (K1 à K7).
スイング角度較正方法のステップ（Ｓ１１）は、作業機（３）を左右方向へのスイングのみを行った複数のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）でトータルステーション（ＴＳ）を用いて作業機（３）の所定位置の位置情報を取得する。ステップ（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ３１～Ｓ３３）は、位置情報に基づいて各々のスイング姿勢におけるスイング角度（θｉ）を算出する。ステップ（Ｓ３４，Ｓ３５）は、スイング角度センサ（６７）による複数のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）での検出値に基づいて各々のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）におけるスイング角度（θswi）を取得する。ステップ（Ｓ４０）は、複数のスイング姿勢（Ｋ１～Ｋ７）におけるスイング角度（θｉ）とスイング角度（θswi）に基づいてスイング角度誤差テーブル（Ｔ）を作成する。
SWING ANGLE CALIBRATION METHOD, ATTITUDE DETECTION METHOD, SWING ANGLE CALIBRATION SYSTEM, AND ATTITUDE DETECTION SYSTEM
PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE D'ANGLE D'OSCILLATION, PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'ATTITUDE, SYSTÈME D'ÉTALONNAGE D'ANGLE D'OSCILLATION ET SYSTÈME DE DÉTECTION D'ATTITUDE
スイング角度較正方法、姿勢検出方法、スイング角度較正システムおよび姿勢検出システム
NISHIMURA MINETAKA (author) / IKEGAMI KOTA (author)
2024-05-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
| European Patent Office | 2024
Work machine and swing angle information detection device
| European Patent Office | 2023
WORK MACHINE AND SWING ANGLE INFORMATION DETECTION DEVICE
| European Patent Office | 2023