A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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CONTROL METHOD FOR UNDERWATER ROBOT, UNDERWATER ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
A control method for an underwater robot, comprising the following steps: if it is detected that a time out of water is greater than a first duration, executing a machine protection action, and acquiring posture detection data, the posture detection data comprising an acceleration and/or an inclination angle; according to the posture detection data, determining an amount of change in posture within a preset time period; and if the amount of change in posture is smaller than a preset threshold, executing a return action. The posture data of the underwater robot after exiting the water is acquired, the amount of change in posture within the preset time period is acquired according to the posture data, and when the amount of change in posture is smaller than the preset threshold, it is indicated that the current means by which the current underwater robot exited the water is being on a step that is out of the water, that is, the robot actively exited the water, and the return action is executed, so that the underwater robot can re-enter the water and then execute a cleaning task again, avoiding an interruption to cleaning after exiting the water, thereby improving cleaning efficiency. Further provided are an underwater robot and a storage medium.
L'invention concerne un procédé de commande pour un robot sous-marin, comprenant les étapes suivantes consistant à : s'il est détecté qu'un temps hors de l'eau est plus long qu'une première durée, exécuter une action de protection de machine et acquérir des données de détection de posture, les données de détection de posture comprenant une accélération et/ou un angle d'inclinaison ; en fonction des données de détection de posture, déterminer une quantité de changement de posture pendant une période de temps prédéfinie ; et, si la quantité de changement de posture est inférieure à un seuil prédéfini, exécuter une action de retour. Les données de posture du robot sous-marin après la sortie de l'eau sont acquises, la quantité de changement de posture pendant la période de temps prédéfinie est acquise en fonction des données de posture et, lorsque la quantité de changement de posture est inférieure au seuil prédéfini, il est indiqué que le moyen actuel par lequel le robot sous-marin actuel est sorti de l'eau se situe dans une étape qui est hors de l'eau, c'est-à-dire que le robot est activement sorti de l'eau, et l'action de retour est exécutée, de telle sorte que le robot sous-marin puisse entrer à nouveau dans l'eau et, ensuite, exécuter une tâche de nettoyage à nouveau, ce qui permet d'éviter une interruption du nettoyage après la sortie de l'eau, améliorant ainsi l'efficacité de nettoyage. L'invention concerne en outre un robot sous-marin et un support de stockage.
一种水下机器人的控制方法，包括以下步骤：若检测到出水时间大于第一时长，执行机器保护动作，并获取姿态检测数据，姿态检测数据包括加速度和/或倾斜角度；根据姿态检测数据，确定预设时段内的姿态变化量；以及若姿态变化量小于预设阈值，执行返回动作。获取水下机器人出水后的姿态数据，根据姿态数据获取预设时段内的姿态变化量，并在姿态变化量小于预设阈值时，说明当前水下机器人当前的出水方式为台阶出水也即主动出水，通过执行返回动作，使得水下机器人能够重新入水进而重新执行清洁任务，避免出水后清洁中断，进而提高清洁效率。还提供一种水下机器人及存储介质。
CONTROL METHOD FOR UNDERWATER ROBOT, UNDERWATER ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
A control method for an underwater robot, comprising the following steps: if it is detected that a time out of water is greater than a first duration, executing a machine protection action, and acquiring posture detection data, the posture detection data comprising an acceleration and/or an inclination angle; according to the posture detection data, determining an amount of change in posture within a preset time period; and if the amount of change in posture is smaller than a preset threshold, executing a return action. The posture data of the underwater robot after exiting the water is acquired, the amount of change in posture within the preset time period is acquired according to the posture data, and when the amount of change in posture is smaller than the preset threshold, it is indicated that the current means by which the current underwater robot exited the water is being on a step that is out of the water, that is, the robot actively exited the water, and the return action is executed, so that the underwater robot can re-enter the water and then execute a cleaning task again, avoiding an interruption to cleaning after exiting the water, thereby improving cleaning efficiency. Further provided are an underwater robot and a storage medium.
L'invention concerne un procédé de commande pour un robot sous-marin, comprenant les étapes suivantes consistant à : s'il est détecté qu'un temps hors de l'eau est plus long qu'une première durée, exécuter une action de protection de machine et acquérir des données de détection de posture, les données de détection de posture comprenant une accélération et/ou un angle d'inclinaison ; en fonction des données de détection de posture, déterminer une quantité de changement de posture pendant une période de temps prédéfinie ; et, si la quantité de changement de posture est inférieure à un seuil prédéfini, exécuter une action de retour. Les données de posture du robot sous-marin après la sortie de l'eau sont acquises, la quantité de changement de posture pendant la période de temps prédéfinie est acquise en fonction des données de posture et, lorsque la quantité de changement de posture est inférieure au seuil prédéfini, il est indiqué que le moyen actuel par lequel le robot sous-marin actuel est sorti de l'eau se situe dans une étape qui est hors de l'eau, c'est-à-dire que le robot est activement sorti de l'eau, et l'action de retour est exécutée, de telle sorte que le robot sous-marin puisse entrer à nouveau dans l'eau et, ensuite, exécuter une tâche de nettoyage à nouveau, ce qui permet d'éviter une interruption du nettoyage après la sortie de l'eau, améliorant ainsi l'efficacité de nettoyage. L'invention concerne en outre un robot sous-marin et un support de stockage.
一种水下机器人的控制方法，包括以下步骤：若检测到出水时间大于第一时长，执行机器保护动作，并获取姿态检测数据，姿态检测数据包括加速度和/或倾斜角度；根据姿态检测数据，确定预设时段内的姿态变化量；以及若姿态变化量小于预设阈值，执行返回动作。获取水下机器人出水后的姿态数据，根据姿态数据获取预设时段内的姿态变化量，并在姿态变化量小于预设阈值时，说明当前水下机器人当前的出水方式为台阶出水也即主动出水，通过执行返回动作，使得水下机器人能够重新入水进而重新执行清洁任务，避免出水后清洁中断，进而提高清洁效率。还提供一种水下机器人及存储介质。
CONTROL METHOD FOR UNDERWATER ROBOT, UNDERWATER ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR UN ROBOT SOUS-MARIN, ROBOT SOUS-MARIN ET SUPPORT DE STOCKAGE
水下机器人的控制方法、水下机器人及存储介质
DENG ZHINENG (author)
2024-10-10
Patent
Electronic Resource
Chinese
Control method of underwater robot, underwater robot and storage medium
| European Patent Office | 2023
Cleaning method of underwater robot, underwater robot and storage medium
| European Patent Office | 2023
| European Patent Office | 2023
Dredging adsorption module, underwater robot and control method of underwater robot
| European Patent Office | 2023
Underwater cleaning robot cleaning method and underwater cleaning robot
| European Patent Office | 2024