Provided is a work machine comprising: an object detection device that detects surrounding objects; a travel sensor that detects the operation of a travel body; a displacement sensor that detects the displacement of the travel body; a drive device that drives the travel body, a swing body, and a front work machine; and a control device that controls the drive device on the basis of detection results of the object detection device, the travel sensor, and the displacement sensor. The control device: calculates, on the basis of a detection signal of the object detection device, the position of an object serving as a reference for the control of the travel body, the swing body, and the front work machine; controls the swing body and the front work machine on the basis of the position of the object; and recalculates, on the basis of detection signals of the travel sensor and the displacement sensor, the position of the object when the travel body is displaced while the operation of the travel body is stopped. Thus, deviations in the recognition of the actual positional relationship with a transport vehicle are suppressed, and soil is accurately loaded on the transport vehicle while moving a bucket in a trajectory resulting in less loss.

L'invention concerne un engin de chantier comprenant : un dispositif de détection d'objet qui détecte des objets environnants ; un capteur de parcours qui détecte le fonctionnement d'un corps de parcours ; un capteur de déplacement qui détecte le déplacement du corps de parcours ; un dispositif d'actionnement qui actionne le corps de parcours, un corps oscillant et un engin de chantier avant ; et un dispositif de commande qui commande le dispositif d'actionnement sur la base des résultats de détection du dispositif de détection d'objet, du capteur de parcours et du capteur de déplacement. Le dispositif de commande : calcule, sur la base d'un signal de détection du dispositif de détection d'objet, la position d'un objet servant de référence pour la commande du corps de parcours, du corps oscillant et de l'engin de chantier avant ; commande le corps oscillant et l'engin de chantier avant sur la base de la position de l'objet ; et recalcule, sur la base de signaux de détection du capteur de parcours et du capteur de déplacement, la position de l'objet lorsque le corps de parcours est déplacé tandis que le fonctionnement du corps de parcours est arrêté. Ainsi, des écarts dans la reconnaissance de la relation de position réelle avec un véhicule de transport sont supprimés, et le sol est chargé avec précision sur le véhicule de transport tout en déplaçant un godet dans une trajectoire conduisant à moins de perte.

周囲の物体を検出する物体検出装置と、走行体の動作を検出する走行センサと、前記走行体の変位を検出する変位センサと、前記走行体、旋回体、及びフロント作業機を駆動する駆動装置と、前記物体検出装置、前記走行センサ、及び前記変位センサの検出結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記物体検出装置の検出信号を基に、前記走行体、前記旋回体、および前記フロント作業機の制御の基準となる対象物の位置を演算し、前記対象物の位置に基づいて前記旋回体及び前記フロント作業機を制御し、前記走行センサ及び前記変位センサの検出信号を基に、前記走行体の動作が停止している間に前記走行体が変位した場合、前記対象物の位置を再演算する作業機械を提供する。これにより、運搬車両との実際の位置関係に対する認識のずれを抑制し、ロスの少ない軌道でバケットを移動させつつ運搬車両に精度良く土砂を積み込む。