A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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A master-slave manipulator for excavation and construction tasks
Beschrieben wird die Entwicklung des Prototyps eines fernbedienbaren, kraefterueckgekoppelten 'Master-Slave-Manipulators' zur Durchfuehrung von Erdaushubarbeiten (Baggern). Gegenueber konventionellen Geraeten hat das im vorliegenden Beitrag diskutierte System eine Reihe von Vorteilen, auf die eingegangen wird. Erlaeuterung von Auslegung, Steuerung, Funktionsprinzip, Bauweise sowie von Systemelementen (wie Greiferelemente) des fernbedienbaren Baggers. Es wird beschrieben, wie ein konventioneller Bagger in einem Manipulator umgeruestet werden kann: 1) Austausch der hydraulischen Steuerung durch das Master-Slave-System zur Erzeugung des Positions- und Kraefte-Feedbacks - 2) Austauschbarkeit zwischen Baggerschaufel und Greifelement (der Greifer besitzt 3 Freiheitsgrade und die Greifbewegung der Zangen). Beschreibung des Master-Slave-Steuerungs-Systems, wobei auf die geometrischen, kinematischen und mathematischen Zusammenhaenge eingegangen wird.
A master-slave manipulator for excavation and construction tasks
Beschrieben wird die Entwicklung des Prototyps eines fernbedienbaren, kraefterueckgekoppelten 'Master-Slave-Manipulators' zur Durchfuehrung von Erdaushubarbeiten (Baggern). Gegenueber konventionellen Geraeten hat das im vorliegenden Beitrag diskutierte System eine Reihe von Vorteilen, auf die eingegangen wird. Erlaeuterung von Auslegung, Steuerung, Funktionsprinzip, Bauweise sowie von Systemelementen (wie Greiferelemente) des fernbedienbaren Baggers. Es wird beschrieben, wie ein konventioneller Bagger in einem Manipulator umgeruestet werden kann: 1) Austausch der hydraulischen Steuerung durch das Master-Slave-System zur Erzeugung des Positions- und Kraefte-Feedbacks - 2) Austauschbarkeit zwischen Baggerschaufel und Greifelement (der Greifer besitzt 3 Freiheitsgrade und die Greifbewegung der Zangen). Beschreibung des Master-Slave-Steuerungs-Systems, wobei auf die geometrischen, kinematischen und mathematischen Zusammenhaenge eingegangen wird.
A master-slave manipulator for excavation and construction tasks
Ein 'Master Slave Manipulator' zur Verwendung fuer Erdausgub- und Bauarbeiten
Ostoja-Starzewski, M. (author) / Skibniewski, M. (author)
Robotics ; 4 ; 333-337
1989
5 Seiten, 4 Bilder, 5 Quellen
Article (Journal)
English
Practical application of master-slave manipulator with force reflection
| Tema Archive | 1991
Master-slave type telescopic telemanipulator
Elsevier | 1986