A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
Schaltungstechnik und digitale Regelungsstrategien für einen Hydraulikmanipulator zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk
Zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk wird derzeit ein hydraulisch angetriebener mobiler Roboter entwickelt, der sich durch kompakte Abmessungen, geringes Eigengewicht und hohes Handhabungsgewicht auszeichnet. Der Roboter übernimmt das Versetzen handelsüblicher Steintypen und den automatisierten Auftrag von Mörtel und kann sowohl auf der Baustelle als auch in der industriellen Mauerwerksvorfertigung eingesetzt werden. Im vorliegenden Beitrag wird zunächst die hydraulische Schaltungstechnik des Mauerroboters erläutert, bevor am Beispiel einer Grundachse mit Zylinderantrieb auf die dynamische Modellierung des Manipulators eingegangen wird. Die starken Parameterschwankungen insbesondere die Nichtlinearitäten der hydraulischen Antriebe sowie die positionsabhängigen Trägheitsmomente und Gewichtskräfte, erfordern eine robuste Einstellung der Achsregelkreise über den gesamten Arbeitsbereich des Manipulators. Es wird gezeigt, wie mit Hilfe des Parameterraumverfahrens das Entwurfsziel der 'Schönen Stabilität' und damit ein stabiles und gut gedämpftes dynamisches Verhalten der Regelkreise erreicht werden kann. Abschließend wird auf die prototypische Realisierung des Mauerroboters eingegangen.
Schaltungstechnik und digitale Regelungsstrategien für einen Hydraulikmanipulator zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk
Zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk wird derzeit ein hydraulisch angetriebener mobiler Roboter entwickelt, der sich durch kompakte Abmessungen, geringes Eigengewicht und hohes Handhabungsgewicht auszeichnet. Der Roboter übernimmt das Versetzen handelsüblicher Steintypen und den automatisierten Auftrag von Mörtel und kann sowohl auf der Baustelle als auch in der industriellen Mauerwerksvorfertigung eingesetzt werden. Im vorliegenden Beitrag wird zunächst die hydraulische Schaltungstechnik des Mauerroboters erläutert, bevor am Beispiel einer Grundachse mit Zylinderantrieb auf die dynamische Modellierung des Manipulators eingegangen wird. Die starken Parameterschwankungen insbesondere die Nichtlinearitäten der hydraulischen Antriebe sowie die positionsabhängigen Trägheitsmomente und Gewichtskräfte, erfordern eine robuste Einstellung der Achsregelkreise über den gesamten Arbeitsbereich des Manipulators. Es wird gezeigt, wie mit Hilfe des Parameterraumverfahrens das Entwurfsziel der 'Schönen Stabilität' und damit ein stabiles und gut gedämpftes dynamisches Verhalten der Regelkreise erreicht werden kann. Abschließend wird auf die prototypische Realisierung des Mauerroboters eingegangen.
Schaltungstechnik und digitale Regelungsstrategien für einen Hydraulikmanipulator zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk
Dalacker, M. (author) / Pritschow, G. (author) / Kurz, J. (author)
1995
16 Seiten, 14 Bilder, 1 Tabelle, 11 Quellen
Conference paper
German
Manipulator , Industrieroboter , Mauerwerk , automatische Fertigung , Handhabungstechnik , hydraulischer Antrieb , Digitalregelung , Hydroschaltung , Modellsimulation , Betriebsparameter , nichtlineare Regelung , Trägheitsmoment , Gewicht , Regelkreis , Stabilität von Regelungssystemen , dynamisches Verhalten
Mobiler Roboter zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk
| Tema Archive | 1995
Ein mobiler Roboter zur automatisierten Erstellung von Mauerwerk auf der Baustelle
| Tema Archive | 1993
Regelungsstrategien bei Mischwasserzufluss
| British Library Online Contents | 2000