Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers (10) mit einer Baggerschaufel (11), die über einen Arm (12) beweglich mit dem Bagger (10) verbunden ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Zu Beginn wird eine semantische Karte mit den Koordinaten eines zu verändernden Untergrunds (20) für den Bagger (10) und eine Materialbearbeitungstrajektorie (70) für den Bagger (10) bereitgestellt. Die Materialbearbeitungstrajektorie (70) wird aus der semantischen Karte ermittelt und umfasst einen Startpunkt und eine Richtung zur Bearbeitung des Untergrunds durch die Baggerschaufel (11). Dann wird der Startpunkt angefahren. Im Anschluss erfolgen ein Berechnen einer Bewegungstrajektorie abhängig vom Startpunkt mittels der semantischen Karte und ein Berechnen einer Baggerschaufeltrajektorie mittels der semantischen Karte. Schließlich wird ein Arbeitsschritt gemäß der Materialbearbeitungstrajektorie (70), der Bewegungstrajektorie und der Baggerschaufeltrajektorie ausgeführt und letztlich die semantischen Karte aktualisiert.
A method for the automated control of an excavator having an excavator bucket, which is movably connected to the excavator by an arm includes, at the beginning, a semantic map having the coordinates of a ground to be changed is provided for the excavator and a material processing trajectory is provided for the excavator. The material processing trajectory is determined from the semantic map and comprises a starting point and a direction for the processing of the ground by the excavator bucket. Then the starting point is traveled to. Subsequently, a movement trajectory is calculated on the basis of the starting point by the semantic map and an excavator bucket trajectory is calculated by the semantic map. A work process is carried out in accordance with the material processing trajectory, the movement trajectory, and the excavator bucket trajectory, and in the end the semantic map is updated.
Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers (10) mit einer Baggerschaufel (11), die über einen Arm (12) beweglich mit dem Bagger (10) verbunden ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Zu Beginn wird eine semantische Karte mit den Koordinaten eines zu verändernden Untergrunds (20) für den Bagger (10) und eine Materialbearbeitungstrajektorie (70) für den Bagger (10) bereitgestellt. Die Materialbearbeitungstrajektorie (70) wird aus der semantischen Karte ermittelt und umfasst einen Startpunkt und eine Richtung zur Bearbeitung des Untergrunds durch die Baggerschaufel (11). Dann wird der Startpunkt angefahren. Im Anschluss erfolgen ein Berechnen einer Bewegungstrajektorie abhängig vom Startpunkt mittels der semantischen Karte und ein Berechnen einer Baggerschaufeltrajektorie mittels der semantischen Karte. Schließlich wird ein Arbeitsschritt gemäß der Materialbearbeitungstrajektorie (70), der Bewegungstrajektorie und der Baggerschaufeltrajektorie ausgeführt und letztlich die semantischen Karte aktualisiert.
A method for the automated control of an excavator having an excavator bucket, which is movably connected to the excavator by an arm includes, at the beginning, a semantic map having the coordinates of a ground to be changed is provided for the excavator and a material processing trajectory is provided for the excavator. The material processing trajectory is determined from the semantic map and comprises a starting point and a direction for the processing of the ground by the excavator bucket. Then the starting point is traveled to. Subsequently, a movement trajectory is calculated on the basis of the starting point by the semantic map and an excavator bucket trajectory is calculated by the semantic map. A work process is carried out in accordance with the material processing trajectory, the movement trajectory, and the excavator bucket trajectory, and in the end the semantic map is updated.
Verfahren zur automatisierten Steuerung eines Baggers
LIU KAI (Autor:in) / SCHULZ UDO (Autor:in)
05.12.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN STEUERUNG EINES BAGGERS
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