Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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Verfahren zur Steuerung eines Entladevorgangs von Schüttgut auf eine Ladefläche mittels eines Baggers
Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Entladevorgangs von Schüttgut (10) auf eine Ladefläche (14), insbesondere eines Transportfahrzeugs, mittels eines Löffels (12) eines Baggers, wobei der Löffel (12) entlang einer Entladetrajektorie (16) über der Ladefläche (14) mit einer angepassten konstanten Öffnungsgeschwindigkeit bewegt wird, um das Schüttgut (10) zu entladen, wobei der Löffel (12) an einem in einem Anfangsbereich der Ladefläche (14) liegenden Anfangspunkt (20) der Entladetrajektorie (16) einen Anfangsöffnungswinkel (24) und an einem in einem Endbereich der Ladefläche (14) liegenden Endpunkt (22) der Entladetrajektorie (16) einen Endöffnungswinkel (26) aufweist, mit folgenden Schritten vorgeschlagen:- Bewegen des mit Schüttgut (10) im Wesentlichen vollbeladenen Löffels (12) bis zur Entladung des Schüttguts (10) entlang der Entladetrajektorie mit einem vorgegebenen Anfangsöffnungswinkel und einem vorgegebenen Endöffnungswinkel;- Ermitteln eines Fließöffnungswinkels des Löffels (12), ab dem das aufgenommene Schüttgut (10) beginnt von dem Löffel (12) auf die Ladefläche (14) abzufließen, während des Schritts des Bewegens des Löffels (12) mittels einer optischen Sensoreinheit;- Bewegen des mit Schüttgut (10) im Wesentlichen vollbeladenen Löffels (12) bis zur Entladung des Schüttguts (10) entlang der Entladetrajektorie (16) mit dem Fließanfangsöffnungswinkel als Anfangsöffnungswinkel (24) und dem vorgegebenen Endöffnungswinkel (26);- Ermitteln eines Fließendtrajektorienpunkts auf der Entladetrajektorie (16) und eines zugehörigen Fließendöffnungswinkels, ab dem kein aufgenommenes Schüttgut (10) mehr von dem Löffel (12) auf die Ladefläche (14) abfließt und/oder der Löffel (12) entladen ist, während des Schritts des Bewegens des Löffels (12) mittels der optischen Sensoreinheit;- Ausgeben eines Steuersignals in Abhängigkeit von dem ermittelten Fließendtrajektorienpunkt und dem ermittelten Fließendöffnungswinkel mittels einer Steuereinheit, um nachfolgende Schritte eines Bewegens des mit Schüttgut (10) im Wesentlichen vollbeladenen Löffels (12) und damit den Entladevorgang zu steuern.
Verfahren zur Steuerung eines Entladevorgangs von Schüttgut auf eine Ladefläche mittels eines Baggers
Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Entladevorgangs von Schüttgut (10) auf eine Ladefläche (14), insbesondere eines Transportfahrzeugs, mittels eines Löffels (12) eines Baggers, wobei der Löffel (12) entlang einer Entladetrajektorie (16) über der Ladefläche (14) mit einer angepassten konstanten Öffnungsgeschwindigkeit bewegt wird, um das Schüttgut (10) zu entladen, wobei der Löffel (12) an einem in einem Anfangsbereich der Ladefläche (14) liegenden Anfangspunkt (20) der Entladetrajektorie (16) einen Anfangsöffnungswinkel (24) und an einem in einem Endbereich der Ladefläche (14) liegenden Endpunkt (22) der Entladetrajektorie (16) einen Endöffnungswinkel (26) aufweist, mit folgenden Schritten vorgeschlagen:- Bewegen des mit Schüttgut (10) im Wesentlichen vollbeladenen Löffels (12) bis zur Entladung des Schüttguts (10) entlang der Entladetrajektorie mit einem vorgegebenen Anfangsöffnungswinkel und einem vorgegebenen Endöffnungswinkel;- Ermitteln eines Fließöffnungswinkels des Löffels (12), ab dem das aufgenommene Schüttgut (10) beginnt von dem Löffel (12) auf die Ladefläche (14) abzufließen, während des Schritts des Bewegens des Löffels (12) mittels einer optischen Sensoreinheit;- Bewegen des mit Schüttgut (10) im Wesentlichen vollbeladenen Löffels (12) bis zur Entladung des Schüttguts (10) entlang der Entladetrajektorie (16) mit dem Fließanfangsöffnungswinkel als Anfangsöffnungswinkel (24) und dem vorgegebenen Endöffnungswinkel (26);- Ermitteln eines Fließendtrajektorienpunkts auf der Entladetrajektorie (16) und eines zugehörigen Fließendöffnungswinkels, ab dem kein aufgenommenes Schüttgut (10) mehr von dem Löffel (12) auf die Ladefläche (14) abfließt und/oder der Löffel (12) entladen ist, während des Schritts des Bewegens des Löffels (12) mittels der optischen Sensoreinheit;- Ausgeben eines Steuersignals in Abhängigkeit von dem ermittelten Fließendtrajektorienpunkt und dem ermittelten Fließendöffnungswinkel mittels einer Steuereinheit, um nachfolgende Schritte eines Bewegens des mit Schüttgut (10) im Wesentlichen vollbeladenen Löffels (12) und damit den Entladevorgang zu steuern.
Verfahren zur Steuerung eines Entladevorgangs von Schüttgut auf eine Ladefläche mittels eines Baggers
SCHULZ UDO (Autor:in) / KEMPF MARKUS (Autor:in) / JAGANATHAN RAMKUMAR (Autor:in) / SAILE JÜRGEN (Autor:in) / KAISER NILS (Autor:in) / RYS ANDRZEJ PIOTR (Autor:in)
25.11.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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