Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance detection accuracy for a position of a movable part of a manipulator.SOLUTION: An interference prevention device 1 comprises: an acquisition part (depth sensor 10) which acquires image data, in which depth images picked up when the movable part is moved in a movable range are arranged in a time sequence, by a depth sensor 10 of which movable part (end effector 34) is included in an imaging range R when the movable part is moved in the movable range; and a detector 112 which detects a position of the movable part by processing image data by use of a particle filter when the movable is moved in the movable range. In calculation of likelihood included in processing with use of the particle filter, the detector 112 calculates the likelihood with a speed of the movable part as a parameter.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】マニピュレータの可動部の位置の検出精度を向上させる。【解決手段】干渉防止装置１は、撮像範囲Ｒに可動部（エンドエフェクタ３４）が含まれる深度センサ１０によって、可動部が可動範囲を動いているときに撮像された深度画像が、時系列に並べられた画像データを、可動部が可動範囲を動いているときに取得する取得部（深度センサ１０）と、可動部が可動範囲を動いているときに、パーティクルフィルタを用いて、その画像データを処理することにより、可動部の位置を検出する検出部１１２と、を備え、検出部１１２は、パーティクルフィルタを用いる処理に含まれる尤度の算出において、可動部の速度をパラメータとして、尤度を算出する。【選択図】図１
PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance detection accuracy for a position of a movable part of a manipulator.SOLUTION: An interference prevention device 1 comprises: an acquisition part (depth sensor 10) which acquires image data, in which depth images picked up when the movable part is moved in a movable range are arranged in a time sequence, by a depth sensor 10 of which movable part (end effector 34) is included in an imaging range R when the movable part is moved in the movable range; and a detector 112 which detects a position of the movable part by processing image data by use of a particle filter when the movable is moved in the movable range. In calculation of likelihood included in processing with use of the particle filter, the detector 112 calculates the likelihood with a speed of the movable part as a parameter.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】マニピュレータの可動部の位置の検出精度を向上させる。【解決手段】干渉防止装置１は、撮像範囲Ｒに可動部（エンドエフェクタ３４）が含まれる深度センサ１０によって、可動部が可動範囲を動いているときに撮像された深度画像が、時系列に並べられた画像データを、可動部が可動範囲を動いているときに取得する取得部（深度センサ１０）と、可動部が可動範囲を動いているときに、パーティクルフィルタを用いて、その画像データを処理することにより、可動部の位置を検出する検出部１１２と、を備え、検出部１１２は、パーティクルフィルタを用いる処理に含まれる尤度の算出において、可動部の速度をパラメータとして、尤度を算出する。【選択図】図１
INTERFERENCE PREVENTION DEVICE
干渉防止装置
HAMAGUCHI SEIJI (Autor:in)
21.12.2017
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Interference prevention device for construction machinery
| Europäisches Patentamt | 2021
INTERFERENCE PREVENTION DEVICE FOR CONSTRUCTION MACHINE
| Europäisches Patentamt | 2017
INTERFERENCE PREVENTION DEVICE FOR CONSTRUCTION MACHINE
| Europäisches Patentamt | 2017