Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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VERFAHREN ZUM ABLEGEN EINES WERKZEUGS EINER BAUMASCHINE
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ablegen eines Werkzeugs (2) einer Baumaschine (1) auf einen Boden (8). Es werden eine Position und eine Orientierung des Werkzeugs (2) relativ zur Baumaschine (1) oder zu einer Richtung der Erdgravitation mit Hilfe eines oder mehrerer der folgenden Sensoren inertiale Messeinheit, Winkelsensor, Linearsensor durch einen Algorithmus zur Bestimmung einer kinematischen Kette der Baumaschine (1) bestimmt. Zudem wird eine Orientierung wenigstens eines den Boden (8) berührenden Teils (7) der Baumaschine (1) welches die Orientierung der Baumaschine (1) relativ zum Boden (8) charakterisiert, relativ zur Erdgravitation bestimmt. Auf Grundlage dessen erfolgt ein Regeln der Bewegung des Werkzeugs (2), um zum Ablegen des Werkzeugs (2) eine Unterseite des Werkzeugs (2) auf ein gleiches Niveau und in eine gleiche Orientierung wie das zumindest eine den Boden (8) berührende Teil (7) zu bringen.
The invention relates to a method for putting down a tool (2) of a construction machine (1) on the ground (8). A position and an orientation of the tool (2) relative to the construction machine (1) or to a direction the earth's gravity are determined by means of one or more of the following sensors: inertial measuring unit, angle sensor, linear sensor, by an algorithm for determining a kinematic chain of the construction machine (1). Moreover, an orientation of at least one part (7) of the construction machine (1) which part touches the ground (8), which orientation characterises the orientation of the construction machine (1) relative to the ground (8), is determined relative to the earth's gravity. On the basis of this determination, the movement of the tool (2) is controlled, in order to bring a lower face of the tool (2) to the same level and in the same orientation as the at least one part (7) touching the ground (8), for putting down the tool (2).
L'invention concerne un procédé pour déposer un outil (2) d'un engin de construction (1) sur un sol (8). Une position et une orientation de l'outil (2) par rapport à l'engin de construction (1) ou à une direction de la gravité terrestre sont déterminées à l'aide d'un ou plusieurs des capteurs suivants : unité de mesure inertielle, capteur d'angle, capteur linéaire par un algorithme de détermination d'une chaîne cinématique de l'engin de construction (1). De plus, une orientation d'au moins une partie (7) de l'engin de construction (1) qui touche le sol (8), qui caractérise l'orientation de l'engin de construction (1) par rapport au sol (8), est déterminée par rapport à la gravité terrestre. Une régulation du mouvement de l'outil (2) est effectuée en se basant sur celles-ci, de manière à amener une face inférieure de l'outil (2) au même niveau et dans la même orientation que ladite partie (7) qui touche le sol (8), en vue de déposer l'outil (2).
VERFAHREN ZUM ABLEGEN EINES WERKZEUGS EINER BAUMASCHINE
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ablegen eines Werkzeugs (2) einer Baumaschine (1) auf einen Boden (8). Es werden eine Position und eine Orientierung des Werkzeugs (2) relativ zur Baumaschine (1) oder zu einer Richtung der Erdgravitation mit Hilfe eines oder mehrerer der folgenden Sensoren inertiale Messeinheit, Winkelsensor, Linearsensor durch einen Algorithmus zur Bestimmung einer kinematischen Kette der Baumaschine (1) bestimmt. Zudem wird eine Orientierung wenigstens eines den Boden (8) berührenden Teils (7) der Baumaschine (1) welches die Orientierung der Baumaschine (1) relativ zum Boden (8) charakterisiert, relativ zur Erdgravitation bestimmt. Auf Grundlage dessen erfolgt ein Regeln der Bewegung des Werkzeugs (2), um zum Ablegen des Werkzeugs (2) eine Unterseite des Werkzeugs (2) auf ein gleiches Niveau und in eine gleiche Orientierung wie das zumindest eine den Boden (8) berührende Teil (7) zu bringen.
The invention relates to a method for putting down a tool (2) of a construction machine (1) on the ground (8). A position and an orientation of the tool (2) relative to the construction machine (1) or to a direction the earth's gravity are determined by means of one or more of the following sensors: inertial measuring unit, angle sensor, linear sensor, by an algorithm for determining a kinematic chain of the construction machine (1). Moreover, an orientation of at least one part (7) of the construction machine (1) which part touches the ground (8), which orientation characterises the orientation of the construction machine (1) relative to the ground (8), is determined relative to the earth's gravity. On the basis of this determination, the movement of the tool (2) is controlled, in order to bring a lower face of the tool (2) to the same level and in the same orientation as the at least one part (7) touching the ground (8), for putting down the tool (2).
L'invention concerne un procédé pour déposer un outil (2) d'un engin de construction (1) sur un sol (8). Une position et une orientation de l'outil (2) par rapport à l'engin de construction (1) ou à une direction de la gravité terrestre sont déterminées à l'aide d'un ou plusieurs des capteurs suivants : unité de mesure inertielle, capteur d'angle, capteur linéaire par un algorithme de détermination d'une chaîne cinématique de l'engin de construction (1). De plus, une orientation d'au moins une partie (7) de l'engin de construction (1) qui touche le sol (8), qui caractérise l'orientation de l'engin de construction (1) par rapport au sol (8), est déterminée par rapport à la gravité terrestre. Une régulation du mouvement de l'outil (2) est effectuée en se basant sur celles-ci, de manière à amener une face inférieure de l'outil (2) au même niveau et dans la même orientation que ladite partie (7) qui touche le sol (8), en vue de déposer l'outil (2).
VERFAHREN ZUM ABLEGEN EINES WERKZEUGS EINER BAUMASCHINE
METHOD FOR PUTTING DOWN A TOOL OF A CONSTRUCTION MACHINE
PROCÉDÉ POUR DÉPOSER UN OUTIL D'UN ENGIN DE CONSTRUCTION
KRAUSE CHRISTIAN (Autor:in) / LIU KAI (Autor:in) / WAGNER HORST (Autor:in) / MANGA BILGE (Autor:in)
19.11.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
VERFAHREN ZUM ABLEGEN EINES WERKZEUGS EINER BAUMASCHINE
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