Eine Plattform für die Wissenschaft: Bauingenieurwesen, Architektur und Urbanistik
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CALIBRATION DEVICE AND CALIBRATION METHOD
According to the present invention, a distance acquisition unit acquires first distance data that are distance data, measured by an on-board distance sensor, on an area where a first reference object installed at an arbitrary position outside a working machine exists. A position calculation unit calculates the position of the first reference object in a predetermined coordinate system on the basis of the first distance data. A relationship acquisition unit acquires a positional relationship between the first reference object and a second reference object, the position of which in the coordinate system is known. On the basis of the first distance data and the positional relationship, a calibration unit calibrates a parameter that is used for measuring a position in the coordinate system from distance data of the on-board distance sensor.
Selon la présente invention, une unité d'acquisition de distance acquiert des premières données de distance qui sont des données de distance, mesurées par un capteur de distance embarqué, sur une zone où se situe un premier objet de référence installé au niveau d'une position arbitraire à l'extérieur d'une machine de travail. Une unité de calcul de position calcule la position du premier objet de référence dans un système prédéterminé de coordonnées sur la base des premières données de distance. Une unité d'acquisition de relation acquiert une relation de position entre le premier objet de référence et un second objet de référence, dont la position dans le système de coordonnées est connue. Sur la base des premières données de distance et de la relation de position, une unité d'étalonnage étalonne un paramètre qui est utilisé pour mesurer une position dans le système de coordonnées à partir de données de distance du capteur de distance embarqué.
距離取得部は、車載距離センサによって計測された、作業機械の外部の任意の位置に設置された第１基準物が存在する範囲の距離データである第１距離データを取得する。位置計算部は、第１距離データに基づいて所定の座標系における第１基準物の位置を計算する。関係取得部は、第１基準物と、座標系における位置が既知である第２基準物との位置関係を取得する。校正部は、第１距離データと位置関係とに基づいて、車載距離センサの距離データから座標系における位置を計測するために用いられるパラメータを校正する。
CALIBRATION DEVICE AND CALIBRATION METHOD
According to the present invention, a distance acquisition unit acquires first distance data that are distance data, measured by an on-board distance sensor, on an area where a first reference object installed at an arbitrary position outside a working machine exists. A position calculation unit calculates the position of the first reference object in a predetermined coordinate system on the basis of the first distance data. A relationship acquisition unit acquires a positional relationship between the first reference object and a second reference object, the position of which in the coordinate system is known. On the basis of the first distance data and the positional relationship, a calibration unit calibrates a parameter that is used for measuring a position in the coordinate system from distance data of the on-board distance sensor.
Selon la présente invention, une unité d'acquisition de distance acquiert des premières données de distance qui sont des données de distance, mesurées par un capteur de distance embarqué, sur une zone où se situe un premier objet de référence installé au niveau d'une position arbitraire à l'extérieur d'une machine de travail. Une unité de calcul de position calcule la position du premier objet de référence dans un système prédéterminé de coordonnées sur la base des premières données de distance. Une unité d'acquisition de relation acquiert une relation de position entre le premier objet de référence et un second objet de référence, dont la position dans le système de coordonnées est connue. Sur la base des premières données de distance et de la relation de position, une unité d'étalonnage étalonne un paramètre qui est utilisé pour mesurer une position dans le système de coordonnées à partir de données de distance du capteur de distance embarqué.
距離取得部は、車載距離センサによって計測された、作業機械の外部の任意の位置に設置された第１基準物が存在する範囲の距離データである第１距離データを取得する。位置計算部は、第１距離データに基づいて所定の座標系における第１基準物の位置を計算する。関係取得部は、第１基準物と、座標系における位置が既知である第２基準物との位置関係を取得する。校正部は、第１距離データと位置関係とに基づいて、車載距離センサの距離データから座標系における位置を計測するために用いられるパラメータを校正する。
CALIBRATION DEVICE AND CALIBRATION METHOD
DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE
校正装置および校正方法
KONDA TOMOKI (Autor:in) / OKUWAKI RYUTA (Autor:in)
23.12.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Calibration method, calibration device and calibration system for excavator sensor
| Europäisches Patentamt | 2020
| Europäisches Patentamt | 2021
Calibration apparatus, calibration method, and calibration program
| Europäisches Patentamt | 2020