Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positions- und Raumlagebestimmung eines Werkzeugs (2) zur Bodenbearbeitung an einem verstellbaren Ausleger (3) eines Landfahrzeugs (1), mit den Schritten: (S1100) Bestimmen eines Positions-Datensatzes (PDS) indikativ für die Position einer Lage- und Positionsbestimmungseinheit (8) einer Lage- und Positionsbestimmungs-Baugruppe (4) an dem Werkzeug (2) mit einem GNSS-Modul (702) der Lage- und Positionsbestimmungseinheit (8), (S1200) Bestimmen eines Lage-Datensatzes (LDS) indikativ für die Raumlage der Lage- und Positionsbestimmungseinheit (8) mit einer Lagesensorbaugruppe (703) der Lage- und Positionsbestimmungseinheit (8), (S1300) Auswerten des Positions-Datensatzes (PDS) und des Lage-Datensatzes (LDS) unter Verwendung eines Kalibrier-Datensatzes (KDS, KDS'), um einen Ausgangs-Datensatz (ADS) indikativ für die Raumlage und Position des Werkzeugs (2) zu bestimmen, und (S1400) Ausgeben des Ausgangs-Datensatzes (ADS).

The invention relates to a method for determining the position and spatial orientation of a soil-working tool (2) on an adjustable boom (3) of an agricultural vehicle (1), having the steps of: (S1100) determining a position data set (PDS), which indicates the position of an orientation-and-position-determining unit (8) of an orientation-and-position-determining assembly (4) on the tool (2), using a GNSS module (702) of the orientation-and-position-determining unit (8); (S1200) determining an orientation data set (LDS), which indicates the spatial orientation of the orientation-and-position-determining unit (8), using an orientation sensor assembly (703) of the orientation-and-position-determining unit (8); (S1300) evaluating the position data set (PDS) and the orientation data set (LDS) using a calibration data set (KDS, KDS') in order to determine an output data set (ADS) which indicates the spatial orientation and position of the tool (2); and (S1400) outputting the output data set (ADS).

L'invention se rapporte à un procédé permettant de déterminer la position et l'orientation spatiale d'un outil de travail du sol (2) sur une flèche réglable (3) d'un véhicule agricole (1), comprenant les étapes consistant : (S1100) à déterminer un ensemble de données de position (PDS), qui indique la position d'une unité de détermination d'orientation et de position (8) d'un ensemble de détermination d'orientation et de position (4) sur l'outil (2), à l'aide d'un module de système GNSS (702) de l'unité de détermination d'orientation et de position (8) ; (S1200) à déterminer un ensemble de données d'orientation (LDS), qui indique l'orientation spatiale de l'unité de détermination d'orientation et de position (8), à l'aide d'un ensemble capteur d'orientation (703) de l'unité de détermination d'orientation et de position (8) ; (S1300) à évaluer l'ensemble de données de position (PDS) et l'ensemble de données d'orientation (LDS) à l'aide d'un ensemble de données d'étalonnage (KDS, KDS') afin de déterminer un ensemble de données de sortie (ADS) qui indique l'orientation spatiale et la position de l'outil (2) ; et (S1400) à délivrer en sortie l'ensemble de données de sortie (ADS).