A control method for a swimming pool cleaning robot, and a swimming pool cleaning robot. Specifically, by means of measuring the attitude angle of a swimming pool cleaning robot in real time, whether the swimming pool cleaning robot has been placed in a swimming pool and is in a sinking state can be identified accurately and timely on the basis of the attitude angle; and after it is identified that the swimming pool cleaning robot is in the sinking state, a water pump electric motor (132) of the swimming pool cleaning robot is controlled to alternately turn on and off, such that the head of the swimming pool cleaning robot that originally faces upwards is pressed down gradually, and it can be effectively ensured that the swimming pool cleaning robot smoothly sinks to the bottom of the swimming pool. In addition, while the water pump electric motor (132) is intermittently turned on and off, the swimming pool cleaning robot can intermittently shake as the water pump electric motor (132) is turned on and off, thereby facilitating the outward discharge of air from the swimming pool cleaning robot, which can effectively ensure a relatively stable body attitude of the swimming pool cleaning robot in the process of sinking and can further ensure the operating performance and user experience of the swimming pool cleaning robot.

L'invention concerne un procédé de commande d'un robot nettoyeur de piscine et un robot nettoyeur de piscine. Plus particulièrement, une mesure en temps réel de l'angle d'attitude d'un robot nettoyeur de piscine, permet d'identifier avec précision et en temps opportun si le robot nettoyeur de piscine est placé dans une piscine et est dans un état de descente sur la base de l'angle d'attitude ; et après avoir identifié que le robot nettoyeur de piscine est dans l'état de descente, un moteur électrique de pompe à eau (132) du robot nettoyeur de piscine est commandé pour être mis sous ou hors tension alternativement, de telle sorte que la tête du robot nettoyeur de piscine qui est orientée à l'origine vers le haut est pressée vers le bas progressivement, ce qui permet d'assurer de manière efficace que le robot nettoyeur de piscine descend avec souplesse vers le fond de la piscine. De plus, lorsque le moteur électrique de pompe à eau (132) est allumé et éteint par intermittence, le robot nettoyeur de piscine peut se secouer par intermittence lorsque le moteur électrique de pompe à eau (132) est allumé et éteint, ce qui facilite l'évacuation vers l'extérieur de l'air du robot nettoyeur de piscine, assurant ainsi de manière efficace une attitude corporelle relativement stable du robot nettoyeur de piscine dans le procédé de descente et garantissant en outre les performances de fonctionnement et l'expérience utilisateur du robot nettoyeur de piscine.

一种泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人。具体的，通过实时检测泳池清洁机器人的姿态角，可基于姿态角准确及时地识别泳池清洁机器人是否已置于泳池中并处于下沉状态，并在识别泳池清洁机器人处于下沉状态后，控制泳池清洁机器人的水泵电机（132）交替开启和关闭，能够使得泳池清洁机器人原本上仰的机头逐渐被下压，可有效保证泳池清洁机器人平稳地落入泳池池底。另外，在间歇性开启和关闭水泵电机（132）的同时，使得泳池清洁机器人能够间歇随着水泵电机（132）的开启和关闭而出现抖动，从而便于泳池清洁机器人的空气对外排出，可有效保证泳池清洁机器人的机身姿态在下沉过程中的相对稳定，进而可保证泳池清洁机器人的工作性能和用户使用体验。