Die Erfindung bezieht sich auf einen Großmanipulator für Betonpumpen mit einem Verteilermast (20). Der Verteilermast (20) weist einen an dem Mastbock (30) aufgenommenen, aus mehreren gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen (44, 46, 48, 50, 52) zusammengesetztem Knickmast (32) mit einer Mastspitze (64) und mit mehreren Gelenken (34, 36, 38, 40, 42) für das Verschwenken der Mastarme (44, 46, 48, 50, 52) gegenüber dem Mastbock (30) oder einem benachbarten Mastarm (44, 46, 48, 50, 52) auf und enthält eine Steuereinrichtung (86) für das Steuern der Bewegung des Knickmasts (32) mit Hilfe von Antriebsaggregatstellgliedern für den Knickgelenken (34, 36, 38, 40, 42) jeweils zugeordnete Antriebsaggregate (26, 68, 78, 80, 82, 84). Erfindungsgemäß enthält der Großmanipulator eine Einrichtung (102 zum Ermitteln der vertikalen Geschwindigkeit vund/oder horizontalen Geschwindigkeit v⊥ einer Mastarmstelle an wenigstens einem Mastarm (44, 46, 48, 50, 52) in einem zu dem Gestell (16) referenzierten Koordinatensystem (104). Er hat außerdem eine Einrichtung zum Ermitteln der Gelenkwinkel (116) der Gelenke (34, 36, 38, 40, 42). Die Steuereinrichtung (86) steuert die Bewegung des Knickmasts (32) durch Bereitstellen von Positionierungsstellgrößen SDfür die Stellglieder (90, 92, 94, 96, 98, 100) der Antriebsaggregate (68, 78, 80, 82, 84), die von einer mittels der Einrichtung (102) zum Ermitteln einer vertikalen Geschwindigkeit veiner Mastarmstelle ermittelten vertikalen Geschwindigkeit vund/oder horizontalen Geschwindigkeit v⊥ der Mastarmstelle und von mittels der Einrichtung (116) zum Ermitteln der Gelenkwinkel der Gelenke (34, 36, 38, 40, 42) ermittelten Gelenkwinkeln εder Gelenke (34, 36, 38, 40, 42) und/oder von einem Drehwinkel εdes Mastbocks (30) um eine Hochachse (18) sowie von mittels einer von einem Mastführer betätigbaren Steuergerät (87) erzeugten Steuersignalen S zum Verstellen des Verteilermasts (20) abhängen.

A large manipulator for concrete pumps a distributor boom that includes an articulated boom mounted on the boom pedestal and formed by multiple articulating boom arms with multiple joints for pivoting the boom arms with respect to the boom pedestal or an adjacent boom arm. A control device controls the movement of the articulated boom with the aid of drive unit actuating elements associated with the articulated joints. A device determines the vertical speed v∥ and/or horizontal speed v⊥ of a location on at least one boom arm in a coordinate system referenced to the frame. A device is also provided for determining the articulating angles of the joints. The control device controls the movement of the articulated boom by providing positioning control variables SDi for the actuating elements of the drive units, which positioning control variables depend on the determined vertical speed v∥ and/or horizontal speed v⊥ of the boom arm location, and on the determined articulating angles εi of the joints, and/or on an angle of rotation ε18 of the boom pedestal about a vertical axis, and on control signals S for adjusting the distributor boom generated by a controller that can be operated by a boom operator.