Die Erfindung bezieht sich auf einen Großmanipulator für Betonpumpen mit einem Verteilermast (20). Der Verteilermast (20) weist einen an dem Mastbock (30) aufgenommenen, aus mehreren gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen (44, 46, 48, 50, 52) zusammengesetztem Knickmast (32) mit einer Mastspitze (64) und mit mehreren Gelenken (34, 36, 38, 40, 42) für das Verschwenken der Mastarme (44, 46, 48, 50, 52) gegenüber dem Mastbock (30) oder einem benachbarten Mastarm (44, 46, 48, 50, 52) auf und enthält eine Steuereinrichtung (86) für das Steuern der Bewegung des Knickmasts (32) mit Hilfe von Antriebsaggregatstellgliedern für den Knickgelenken (34, 36, 38, 40, 42) jeweils zugeordnete Antriebsaggregate (26, 68, 78, 80, 82, 84). Erfindungsgemäß enthält der Großmanipulator eine Einrichtung (102 zum Ermitteln der vertikalen Geschwindigkeit vII und/oder horizontalen Geschwindigkeit v⊥ einer Mastarmstelle an wenigstens einem Mastarm (44, 46, 48, 50, 52) in einem zu dem Gestell (16) referenzierten Koordinatensystem (104). Er hat außerdem eine Einrichtung zum Ermitteln der Gelenkwinkel (116) der Gelenke (34, 36, 38, 40, 42). Die Steuereinrichtung (86) steuert die Bewegung des Knickmasts (32) durch Bereitstellen von Positionierungsstellgrößen SDi, für die Stellglieder (90, 92, 94, 96, 98, 100) der Antriebsaggregate (68, 78, 80, 82, 84), die von einer mittels der Einrichtung (102) zum Ermitteln einer vertikalen Geschwindigkeit vn einer Mastarmstelle ermittelten vertikalen Geschwindigkeit vII und/oder horizontalen Geschwindigkeit v⊥ der Mastarmstelle und von mittels der Einrichtung (116) zum Ermitteln der Gelenkwinkel der Gelenke (34, 36, 38, 40, 42) ermittelten Gelenkwinkeln εi, der Gelenke (34, 36, 38, 40, 42) und/oder von einem Drehwinkel ε18 des Mastbocks (30) um eine Hochachse (18) sowie von mittels einer von einem Mastführer betätigbaren Steuergerät (87) erzeugten Steuersignalen S zum Verstellen des Verteilermasts (20) abhängen.

The invention relates to a large manipulator for concrete pumps with a distributor boom (20). The distributor boom (20) comprises an articulated boom (32), which is mounted on the boom pedestal (30), is made up of multiple boom arms (44, 46, 48, 50, 52) connected to one another in an articulated manner and having a boom tip (64) and multiple joints (34, 36, 38, 40, 42) for pivoting the boom arms (44, 46, 48, 50, 52) with respect to the boom pedestal (30) or an adjacent boom arm (44, 46, 48, 50, 52), and includes a control device (86) for controlling the movement of the articulated boom (32) with the aid of drive-unit actuating elements for drive units (26, 68, 78, 80, 82, 84) respectively assigned to the articulated joints (34, 36, 38, 40, 42). According to the invention, the large manipulator includes a device (102) for determining the vertical speed vII and/or horizontal speed vI of a boom arm location on at least one boom arm (44, 46, 48, 50, 52) in a system of coordinates (104) based on the frame (16) for reference. It also has a device for determining the articulating angle (116) of the joints (34, 36, 38, 40, 42). The control device (86) controls the movement of the articulated boom (32) by providing positioning manipulated variables SDi, for the actuating elements (90, 92, 94, 96, 98, 100) of the drive units (68, 78, 80, 82, 84), which depend on a vertical speed vII, determined by means of the device (102) for determining a vertical speed vn of a boom arm location and/or horizontal speed vI of the boom arm location and on articulating angles εi of the joints (34, 36, 38, 40, 42), determined by means of the device (116) for determining the articulating angles of the joints (34, 36, 38, 40, 42) and/or on an angle of rotation ε18 of the boom pedestal (30) about a vertical axis (18), and also on control signals S for adjusting the distributor boom (20), generated by means of a control unit (87) that can be operated by a boom operator.

L'invention concerne un manipulateur de grande taille pour des pompes à béton équipées d'un mât distributeur (20). Le mât distributeur (20) comporte un mât pliable (32) logé sur le support (30) de mât, composé de plusieurs bras (44, 46, 48, 50, 52) de mât reliés entre eux de manière articulée, pourvu d'une pointe (64) de mât et de plusieurs articulations (34, 36, 38, 40, 42) en vue du pivotement des bras (44, 46, 48, 50, 52) de mât par rapport au support (30) de mât ou à un bras (44, 46, 48, 50, 52) de mât adjacent. Le mât distributeur contient également un dispositif de commande (86) pour commander le déplacement du mât pliable (32) à l'aide d'organes de réglage de groupe d'entraînement pour des groupes d'entraînement (26, 68, 78, 80, 82, 84) respectivement associés aux articulations (34, 36, 38, 40, 42) pliables. Selon l'invention, le manipulateur de grande taille contient un dispositif (102) servant à déterminer la vitesse verticale vII et/ou la vitesse horizontale v⊥ d'un emplacement de bras de mât sur au moins un bras (44, 46, 48, 50, 52) de mât dans un système de coordonnées (104) référencé par rapport au châssis (16). Le manipulateur de grande taille est doté par ailleurs d'un dispositif servant à déterminer les angles d'articulation (116) des articulations (34, 36, 38, 40, 42). Le dispositif de commande (86) commande le déplacement du mât pliable (32) en fournissant des grandeurs de réglage de positionnement SDi pour les organes de réglage (90, 92, 94, 96, 98, 100) des groupes d'entraînement (68, 78, 80, 82, 84), qui dépendent d'une vitesse verticale vII déterminée au moyen du dispositif (102) servant à déterminer des vitesses verticales vn d'un emplacement de bras de mât et/ou de vitesses horizontales v⊥de l'emplacement de bras de mât et d'angles d'articulation εi, déterminés au moyen du dispositif (116) servant à déterminer les angles d'articulation des articulations (34, 36, 38, 40, 42), des articulations (34, 36, 38, 40, 42) et/ou d'un angle de rotation ε18 du support (30) de mât autour d'un axe vertical (18) ainsi que de signaux de commande S, générés au moyen d'un appareil de commande (87) pouvant être actionné par un pilote de mât, servant à ajuster le mât distributeur (20).