A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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Großmanipulator für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell (11) angeordneten, vorzugsweise um eine vertikale Drehachse (13) drehbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten, als Betonverteilermast ausgebildeten, eine Betonförderleitung tragenden Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) paarweise gegenüber dem benachbarten Mastbock (21) oder Mastarm (28 bis 26) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fernbedienbaren Steuereinrichtung (50, 62, 52) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten (34 bis 38) zugeordneten Stellgliedern (68 bis 76), und mit Mitteln (82, 84, 86) zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast (22), dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Antriebsaggregate (34 bis 38) einen doppeltwirkenden Hydrozylinder aufweist, an dessen stangen- und bodenseitigen Ende je ein Druckaufnehmer (84, 86) zur Bestimmung der von den mechanischen Schwingungen des betreffenden Mastarms (23 bis 27) abgeleiteten zeitabhängigen Messgröße Δp, welche die zeitabhängige Druckdifferenz zwischen Boden- und Stangenseite des Hydrozylinders ist, angeordnet ist, die über ein Vergleicher- oder Differenzglied mit einer ausgangsseitig an das zugehörige Stellglied (68 bis 76) angeschlossenen Auswerteeinheit zur Erzeugung eines Dämpfungssignals verbunden sind, und durch eine Anordnung zur Driftkompensation des in eine Arbeitsstellung ausgefahrenen Knickmasts (22), die mindestens einen an einem der Mastarme (27) angeordneten Raumwinkelsensor (94) oder Abstandssensor, einen Sollwertspeicher (96) sowie einen mit dem Sollwertspeicher und dem Ausgang des Raumwinkel- oder Abstandssensors verbundenen Vergleicher zur Ansteuerung der Stellglieder (68 bis 76) aufweist, und die dazu ausgebildet ist, dass der Knickmast bei einer Abweichung vom Sollwert während der Pumptätigkeit nachgeführt wird.
The heavy manipulator has a frame supporting a mast block which is rotatable about a vertical axis, provided with a handling mast having at least 3 relatively pivoted mast arms (23-27), operated via respective drive units (34-38) coupled to a control device, responding to remote-control commands and associated setting elements (68-76). At least one of the drive units or mast arms has a sensor (84,86) for detecting mechanical oscillation, coupled to an evaluation unit (82) providing a damping signal for the associated setting element. An independent claim for a method for damping mechanical oscillation of a heavy manipulator mast is also included.
Großmanipulator für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell (11) angeordneten, vorzugsweise um eine vertikale Drehachse (13) drehbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten, als Betonverteilermast ausgebildeten, eine Betonförderleitung tragenden Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) paarweise gegenüber dem benachbarten Mastbock (21) oder Mastarm (28 bis 26) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fernbedienbaren Steuereinrichtung (50, 62, 52) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten (34 bis 38) zugeordneten Stellgliedern (68 bis 76), und mit Mitteln (82, 84, 86) zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast (22), dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Antriebsaggregate (34 bis 38) einen doppeltwirkenden Hydrozylinder aufweist, an dessen stangen- und bodenseitigen Ende je ein Druckaufnehmer (84, 86) zur Bestimmung der von den mechanischen Schwingungen des betreffenden Mastarms (23 bis 27) abgeleiteten zeitabhängigen Messgröße Δp, welche die zeitabhängige Druckdifferenz zwischen Boden- und Stangenseite des Hydrozylinders ist, angeordnet ist, die über ein Vergleicher- oder Differenzglied mit einer ausgangsseitig an das zugehörige Stellglied (68 bis 76) angeschlossenen Auswerteeinheit zur Erzeugung eines Dämpfungssignals verbunden sind, und durch eine Anordnung zur Driftkompensation des in eine Arbeitsstellung ausgefahrenen Knickmasts (22), die mindestens einen an einem der Mastarme (27) angeordneten Raumwinkelsensor (94) oder Abstandssensor, einen Sollwertspeicher (96) sowie einen mit dem Sollwertspeicher und dem Ausgang des Raumwinkel- oder Abstandssensors verbundenen Vergleicher zur Ansteuerung der Stellglieder (68 bis 76) aufweist, und die dazu ausgebildet ist, dass der Knickmast bei einer Abweichung vom Sollwert während der Pumptätigkeit nachgeführt wird.
The heavy manipulator has a frame supporting a mast block which is rotatable about a vertical axis, provided with a handling mast having at least 3 relatively pivoted mast arms (23-27), operated via respective drive units (34-38) coupled to a control device, responding to remote-control commands and associated setting elements (68-76). At least one of the drive units or mast arms has a sensor (84,86) for detecting mechanical oscillation, coupled to an evaluation unit (82) providing a damping signal for the associated setting element. An independent claim for a method for damping mechanical oscillation of a heavy manipulator mast is also included.