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Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Werkzeugs mit einer Baumaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Werkzeugs (2) einer Baumaschine (1) mit der Baumaschine (1), die über einen Arbeitsarm (3) mit dem Werkzeug (2) verbunden ist. Zunächst wird ein Minimalabstand (Amin) zu der Baumaschine (1) aus bekannten Abmessungen der Baumaschine (1) definiert. Anschließend wird eine Position des Werkzeugs (2) mit Hilfe eines oder mehrerer der Sensoren inertiale Messeinheit, Winkelsensoren (4), Linearsensoren durch einen Algorithmus zur Bestimmung einer kinematischen Kette der Baumaschine (1) bestimmt. Wenn die Position des Werkzeugs (2) den Minimalabstand (Amin) zu der Baumaschine (1) unterschreitet, erfolgt ein Unterbinden (40) und/oder Steuern (50) der Bewegung des Werkzeugs (2) und/oder des Arbeitsarms (3) zur Verhinderung der Kollision des Werkzeugs (2) mit der Baumaschine (1).
Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Werkzeugs mit einer Baumaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Werkzeugs (2) einer Baumaschine (1) mit der Baumaschine (1), die über einen Arbeitsarm (3) mit dem Werkzeug (2) verbunden ist. Zunächst wird ein Minimalabstand (Amin) zu der Baumaschine (1) aus bekannten Abmessungen der Baumaschine (1) definiert. Anschließend wird eine Position des Werkzeugs (2) mit Hilfe eines oder mehrerer der Sensoren inertiale Messeinheit, Winkelsensoren (4), Linearsensoren durch einen Algorithmus zur Bestimmung einer kinematischen Kette der Baumaschine (1) bestimmt. Wenn die Position des Werkzeugs (2) den Minimalabstand (Amin) zu der Baumaschine (1) unterschreitet, erfolgt ein Unterbinden (40) und/oder Steuern (50) der Bewegung des Werkzeugs (2) und/oder des Arbeitsarms (3) zur Verhinderung der Kollision des Werkzeugs (2) mit der Baumaschine (1).
Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Werkzeugs mit einer Baumaschine
KRAUSE CHRISTIAN (author) / LIU KAI (author) / WAGNER HORST (author) / MANGA BILGE (author)
2020-11-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
Verfahren zur Arretierung eines Werkzeugs einer Baumaschine in einer vorgegebenen Neigung
| European Patent Office | 2020