A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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PROBLEM TO BE SOLVED: To implement both excellent operation feeling and high control performance.SOLUTION: An electric swing device 500 mounted on an industrial vehicle performs swing drive on an upper swing body relatively to a running mechanism. An operation feeling regulator 40 receives a primary speed command ωdepending on operation input and outputs a secondary speed command ωsubjected to waveform shaping. A revolution angle sensor 22 detects revolution speed ω of a swing motor 21. A controller 32 generates a drive signal S8 so that the secondary speed command ωagrees with revolution speed ωof the swing motor 21 which is detected by the revolution angle sensor 22. An inverter drives the swing motor 21 on the basis of the drive signal. The secondary speed command ωincludes at least a proportional term proportional to a speed error corresponding to difference between the primary speed command ωand the secondary speed command ωand an integration term corresponding to an integrated value of the speed error.
【課題】良好な操作感と高い制御性能を両立する。【解決手段】電動旋回装置５００は、産業車両に搭載され、走行機構に対して上部旋回体を旋回駆動させる。操作感調整器４０は、操作入力に応じた１次速度指令ωｃｍｄ１を受け、波形整形された２次速度指令ωｃｍｄ２を出力する。回転角センサ２２は、旋回用電動機２１の回転数ωを検出する。コントローラ３２は、２次速度指令ωｃｍｄ２と回転角センサにより検出された旋回用電動機２１の回転数ωｒｅｓが一致するように駆動信号Ｓ８を生成する。インバータは、駆動信号にもとづいて旋回用電動機２１を駆動する。２次速度指令ωｃｍｄ２は少なくとも、１次速度指令ωｃｍｄ１と２次速度指令ωｃｍｄ２の差分に応じた速度誤差に比例する比例項と、速度誤差の積分値に応じた積分項と、を含む。【選択図】図４
PROBLEM TO BE SOLVED: To implement both excellent operation feeling and high control performance.SOLUTION: An electric swing device 500 mounted on an industrial vehicle performs swing drive on an upper swing body relatively to a running mechanism. An operation feeling regulator 40 receives a primary speed command ωdepending on operation input and outputs a secondary speed command ωsubjected to waveform shaping. A revolution angle sensor 22 detects revolution speed ω of a swing motor 21. A controller 32 generates a drive signal S8 so that the secondary speed command ωagrees with revolution speed ωof the swing motor 21 which is detected by the revolution angle sensor 22. An inverter drives the swing motor 21 on the basis of the drive signal. The secondary speed command ωincludes at least a proportional term proportional to a speed error corresponding to difference between the primary speed command ωand the secondary speed command ωand an integration term corresponding to an integrated value of the speed error.
【課題】良好な操作感と高い制御性能を両立する。【解決手段】電動旋回装置５００は、産業車両に搭載され、走行機構に対して上部旋回体を旋回駆動させる。操作感調整器４０は、操作入力に応じた１次速度指令ωｃｍｄ１を受け、波形整形された２次速度指令ωｃｍｄ２を出力する。回転角センサ２２は、旋回用電動機２１の回転数ωを検出する。コントローラ３２は、２次速度指令ωｃｍｄ２と回転角センサにより検出された旋回用電動機２１の回転数ωｒｅｓが一致するように駆動信号Ｓ８を生成する。インバータは、駆動信号にもとづいて旋回用電動機２１を駆動する。２次速度指令ωｃｍｄ２は少なくとも、１次速度指令ωｃｍｄ１と２次速度指令ωｃｍｄ２の差分に応じた速度誤差に比例する比例項と、速度誤差の積分値に応じた積分項と、を含む。【選択図】図４
ELECTRIC SWING DEVICE
電動旋回装置
HIOKI KAZUYA (author)
2015-11-05
Patent
Electronic Resource
Japanese