A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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AUTOMATIC OPERATION DEVICE OF WORK MACHINE
To allow a work device to make a work machine generate an appropriate force making a position of a part interacting with an object coincide with a target position in consideration of characteristics of an interaction between the work device and the object.SOLUTION: An automatic operation device includes: a position estimation part that has an interaction model and calculates actual position data corresponding to force data to be input as estimation position data; a force calculation part that has a force calculation model, calculates the force data corresponding to a deviation to be input, and inputs the force data to the position estimation part; and a parameter setting part that calculates an object parameter corresponding to a norm y (t) at an actual position and a norm u (t) of a force based on database storing a base parameter that is a parameter calculated in the past and the base parameter, and sets the object parameter as a parameter of the interaction model and the force calculation model.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】作業装置と対象物との相互作用の特性を考慮して、作業装置が対象物と相互作用する部位の位置を目標位置に一致させる適切な力を作業機械に発生させる。【解決手段】自動運転装置は、相互作用モデルを有し、入力される力データに対応する実位置データを推定位置データとして算出する位置推定部と、力演算モデルを有し、入力される偏差に対応する力データを算出し、力データを位置推定部に入力する力演算部と、過去に算出されたパラメータであるベースパラメータを格納するデータベースと、ベースパラメータに基づいて、実位置のノルムｙ（ｔ）及び力のノルムｕ（ｔ）に対応する対象パラメータを算出し、対象パラメータを相互作用モデル及び力演算モデルのパラメータとして設定するパラメータ設定部とを含む。【選択図】図１
AUTOMATIC OPERATION DEVICE OF WORK MACHINE
To allow a work device to make a work machine generate an appropriate force making a position of a part interacting with an object coincide with a target position in consideration of characteristics of an interaction between the work device and the object.SOLUTION: An automatic operation device includes: a position estimation part that has an interaction model and calculates actual position data corresponding to force data to be input as estimation position data; a force calculation part that has a force calculation model, calculates the force data corresponding to a deviation to be input, and inputs the force data to the position estimation part; and a parameter setting part that calculates an object parameter corresponding to a norm y (t) at an actual position and a norm u (t) of a force based on database storing a base parameter that is a parameter calculated in the past and the base parameter, and sets the object parameter as a parameter of the interaction model and the force calculation model.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】作業装置と対象物との相互作用の特性を考慮して、作業装置が対象物と相互作用する部位の位置を目標位置に一致させる適切な力を作業機械に発生させる。【解決手段】自動運転装置は、相互作用モデルを有し、入力される力データに対応する実位置データを推定位置データとして算出する位置推定部と、力演算モデルを有し、入力される偏差に対応する力データを算出し、力データを位置推定部に入力する力演算部と、過去に算出されたパラメータであるベースパラメータを格納するデータベースと、ベースパラメータに基づいて、実位置のノルムｙ（ｔ）及び力のノルムｕ（ｔ）に対応する対象パラメータを算出し、対象パラメータを相互作用モデル及び力演算モデルのパラメータとして設定するパラメータ設定部とを含む。【選択図】図１
AUTOMATIC OPERATION DEVICE OF WORK MACHINE
作業機械の自動運転装置
OKADA TOMOFUMI (author) / YAMAMOTO TORU (author) / KOIWAI KAZUSHIGE (author) / YAMASHITA KOJI (author)
2022-05-19
Patent
Electronic Resource
Japanese