A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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LOCAL TRENCH REPAIRING METHOD USING ROBOT
The present invention relates to a technique in which, when an obstacle by sediment or a defect occurs in to a certain part of a sewer and a damage to a sewer pipeline occurs, the obstacle and the damage is removed and a robot is inserted to perform the operation without excavating the ground when a partial repair is carried out. An operation step of the present invention comprises: an obstacle removal step of arranging an obstacle generated due to a damaged part in a sewer pipe, accumulated sediment, and the like; and a partial repair step of partially repairing a wall of a sewer by coating the wall with mortar when the removal of the obstacle is completed. The obstacle removal step comprises the steps of: allowing a robot having an operating means equipped with an obstacle removal device to enter the sewer pipe; selecting a part to perform a partial repair operation by using the camera of the entered robot to grasp the state of the obstacle; and removing the obstacle stacked on an inner wall of the sewer pipe by using the obstacle removal device. The partial repair step comprises the steps of: analyzing an image transmitted to the camera to set a partial repair plan after the obstacle removal step is completed; allowing a robot having an operating means equipped with a partial repair device to enter the sewer pipe; finding a part where the obstacle is removed by using the camera of the entered robot; and performing a partial repair of applying mortar to the inner wall of the sewer pipe by using the operating means.
본 발명은, 하수도의 어느 부분에 하자 또는 퇴적물에 의한 장애물이 발생하고 하수도 관로의 훼손이 발생하여서 이를 제거하고 부분보수를 시공할 시에 지면을 굴착하지 않고 로봇을 투입하여 작업을 수행하는 것과 관련한다. 본 발명의 작업단계는, 하수도 관내의 손상부, 축적되는 퇴적물 등으로 인하여 발생하는 장애물을 정리하는 장애물제거단계와; 장애물제거가 완료되면 하수도의 벽을 모르타르로 도포하여 부분보수하는 부분보수단계를 포함한다. 상기 장애물제거단계에서는, 장애물제거장치를 장착한 작업수단을 구비한 로봇을 하수도의 관로 내부로 진입시키는 단계와; 진입된 로봇의 카메라를 이용하여 장애물의 상태를 파악하여 부분보수 작업을 시공할 부위를 선별하는 단계와; 상기 장애물제거장치를 이용하여 하수도 관로의 내벽에 적층된 장애물을 제거하는 단계를; 포함하고, 상기 부분보수단계에서는, 상기 장애물제거단계가 종료된 후에, 상기 카메라로 전송된 영상을 분석하여 부분보수계획을 세우는 단계; 부분보수장치를 장착한 작업수단을 구비한 로봇을 하수도의 관로 내부로 진입시키는 단계와; 진입된 로봇의 카메라를 이용하여 장애물이 제거가 된 부위를 찾아가는 단계와; 상기 작업수단을 이용하여 하수도 관로의 내벽에 모르타르를 도포하는 부분보수를 시행하는 단계를; 포함하여 이루어진다.
LOCAL TRENCH REPAIRING METHOD USING ROBOT
The present invention relates to a technique in which, when an obstacle by sediment or a defect occurs in to a certain part of a sewer and a damage to a sewer pipeline occurs, the obstacle and the damage is removed and a robot is inserted to perform the operation without excavating the ground when a partial repair is carried out. An operation step of the present invention comprises: an obstacle removal step of arranging an obstacle generated due to a damaged part in a sewer pipe, accumulated sediment, and the like; and a partial repair step of partially repairing a wall of a sewer by coating the wall with mortar when the removal of the obstacle is completed. The obstacle removal step comprises the steps of: allowing a robot having an operating means equipped with an obstacle removal device to enter the sewer pipe; selecting a part to perform a partial repair operation by using the camera of the entered robot to grasp the state of the obstacle; and removing the obstacle stacked on an inner wall of the sewer pipe by using the obstacle removal device. The partial repair step comprises the steps of: analyzing an image transmitted to the camera to set a partial repair plan after the obstacle removal step is completed; allowing a robot having an operating means equipped with a partial repair device to enter the sewer pipe; finding a part where the obstacle is removed by using the camera of the entered robot; and performing a partial repair of applying mortar to the inner wall of the sewer pipe by using the operating means.
본 발명은, 하수도의 어느 부분에 하자 또는 퇴적물에 의한 장애물이 발생하고 하수도 관로의 훼손이 발생하여서 이를 제거하고 부분보수를 시공할 시에 지면을 굴착하지 않고 로봇을 투입하여 작업을 수행하는 것과 관련한다. 본 발명의 작업단계는, 하수도 관내의 손상부, 축적되는 퇴적물 등으로 인하여 발생하는 장애물을 정리하는 장애물제거단계와; 장애물제거가 완료되면 하수도의 벽을 모르타르로 도포하여 부분보수하는 부분보수단계를 포함한다. 상기 장애물제거단계에서는, 장애물제거장치를 장착한 작업수단을 구비한 로봇을 하수도의 관로 내부로 진입시키는 단계와; 진입된 로봇의 카메라를 이용하여 장애물의 상태를 파악하여 부분보수 작업을 시공할 부위를 선별하는 단계와; 상기 장애물제거장치를 이용하여 하수도 관로의 내벽에 적층된 장애물을 제거하는 단계를; 포함하고, 상기 부분보수단계에서는, 상기 장애물제거단계가 종료된 후에, 상기 카메라로 전송된 영상을 분석하여 부분보수계획을 세우는 단계; 부분보수장치를 장착한 작업수단을 구비한 로봇을 하수도의 관로 내부로 진입시키는 단계와; 진입된 로봇의 카메라를 이용하여 장애물이 제거가 된 부위를 찾아가는 단계와; 상기 작업수단을 이용하여 하수도 관로의 내벽에 모르타르를 도포하는 부분보수를 시행하는 단계를; 포함하여 이루어진다.
LOCAL TRENCH REPAIRING METHOD USING ROBOT
하수도 비굴착 로봇 부분보수 공법
AN IL GYU (author) / GIM NAM SU (author) / HONG GI CHAN (author) / JEONG SEONG HYAE (author)
2017-09-01
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC:
E03F
SEWERS
,
Abwasserkanäle
| European Patent Office | 2021