A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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LOCATION DETECTING SONDE FOR SEWER FACILITY
The present invention relates to a method to explore a sewage pipeline, performed by a pipeline driving robot including a probe unit to transmit a location information signal through a probe which is a radio wave generator, and a system thereof. According to the present invention, exploration equipment comprises: a location measurement unit wherein the probe unit including a probe functioning as the radio wave generator or a device corresponding to the same is mounted; and a camera unit wherein a closed circuit television (CCTV) capable of capturing an image is mounted. Moreover, the method comprises: a step of entering a robot including the exploration equipment into the sewage pipeline; and a step of advancing or stopping the robot while understanding a condition inside the sewage pipeline through the camera unit of the entered robot. According to the present invention, provided is an efficient means to easily construct a database (DB) for start and end points, a direction, a branch point, and attached facilities of the buried sewage pipeline.
본 발명은 전파발생기인 손드를 통하여 위치정보 신호를 송출하는 손드부를 창착한 관로 주행용 로봇을 이용하여 수행되는 하수관로의 탐사방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 전파발생장치 역할을 하는 손드를 포함하는 손드부 또는 그에 준하는 장치가 장착된 위치측정부 및 촬영 가능한 CCTV를 장착한 카메라부;를 포함하는 탐사장비와, 상기 탐사장비를 구비한 로봇을 하수관로 내부로 진입시키는 단계와; 진입된 로봇의 카메라부를 통하여 하수관로 내부의 상태를 파악하며 진행 또는 정지하는 단계를; 포함하여서, 미리 설정된 매 구간마다 로봇의 진행을 정지시키거나, 상기 카메라부로부터 관측되는 하수관로 내부의 상태가 심각한 경우 제어부에서 임의로 로봇의 진행을 정지시키고, 그 부분의 정보를 세밀이 조사하여 제어부로 송신하는 단계를; 포함하고, 더하여, 미리 설정된 매 구간마다 상기 로봇의 진행이 정지된 상태에서, 상기 위치측정부의 송신수단을 하수관로의 상단에 접촉하는 때까지 최대한 상향시키는 단계와; 상기 위치측정부로부터 전파를 발생시켜 지상으로 송신하는 단계를; 포함하고, 상기 카메라부를 통하여 하수관로의 가지관이나 분기점이나 하수관로의 방향이 바뀌는 부위가 관측되면 로봇의 진행을 멈추고 상기 위치측정부/손드부의 송신수단을 하수관로의 상단에 접촉하는 때까지 최대한 상향시키는 단계와; 상기 손드부로부터 전파를 발생시켜 지상으로 송신하는 단계를; 포함하고, 지상에서는 상기 손드부로부터 송신되는 전파를 하수관로탐지기로 수신하여 로봇이 있는 하수관로 관로의 위치정보를 파악하는 단계와; 상기 하수관로탐지기를 통하여 구해진 위치정보를 위치정보저장수단을 통하여 입력하는 단계를; 포함하여 이루어진다.
LOCATION DETECTING SONDE FOR SEWER FACILITY
The present invention relates to a method to explore a sewage pipeline, performed by a pipeline driving robot including a probe unit to transmit a location information signal through a probe which is a radio wave generator, and a system thereof. According to the present invention, exploration equipment comprises: a location measurement unit wherein the probe unit including a probe functioning as the radio wave generator or a device corresponding to the same is mounted; and a camera unit wherein a closed circuit television (CCTV) capable of capturing an image is mounted. Moreover, the method comprises: a step of entering a robot including the exploration equipment into the sewage pipeline; and a step of advancing or stopping the robot while understanding a condition inside the sewage pipeline through the camera unit of the entered robot. According to the present invention, provided is an efficient means to easily construct a database (DB) for start and end points, a direction, a branch point, and attached facilities of the buried sewage pipeline.
본 발명은 전파발생기인 손드를 통하여 위치정보 신호를 송출하는 손드부를 창착한 관로 주행용 로봇을 이용하여 수행되는 하수관로의 탐사방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 전파발생장치 역할을 하는 손드를 포함하는 손드부 또는 그에 준하는 장치가 장착된 위치측정부 및 촬영 가능한 CCTV를 장착한 카메라부;를 포함하는 탐사장비와, 상기 탐사장비를 구비한 로봇을 하수관로 내부로 진입시키는 단계와; 진입된 로봇의 카메라부를 통하여 하수관로 내부의 상태를 파악하며 진행 또는 정지하는 단계를; 포함하여서, 미리 설정된 매 구간마다 로봇의 진행을 정지시키거나, 상기 카메라부로부터 관측되는 하수관로 내부의 상태가 심각한 경우 제어부에서 임의로 로봇의 진행을 정지시키고, 그 부분의 정보를 세밀이 조사하여 제어부로 송신하는 단계를; 포함하고, 더하여, 미리 설정된 매 구간마다 상기 로봇의 진행이 정지된 상태에서, 상기 위치측정부의 송신수단을 하수관로의 상단에 접촉하는 때까지 최대한 상향시키는 단계와; 상기 위치측정부로부터 전파를 발생시켜 지상으로 송신하는 단계를; 포함하고, 상기 카메라부를 통하여 하수관로의 가지관이나 분기점이나 하수관로의 방향이 바뀌는 부위가 관측되면 로봇의 진행을 멈추고 상기 위치측정부/손드부의 송신수단을 하수관로의 상단에 접촉하는 때까지 최대한 상향시키는 단계와; 상기 손드부로부터 전파를 발생시켜 지상으로 송신하는 단계를; 포함하고, 지상에서는 상기 손드부로부터 송신되는 전파를 하수관로탐지기로 수신하여 로봇이 있는 하수관로 관로의 위치정보를 파악하는 단계와; 상기 하수관로탐지기를 통하여 구해진 위치정보를 위치정보저장수단을 통하여 입력하는 단계를; 포함하여 이루어진다.
LOCATION DETECTING SONDE FOR SEWER FACILITY
하수관로 탐사용 손드부
AN IL GYU (author) / GIM NAM SU (author) / HONG GI CHAN (author)
2017-09-01
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC:
E03F
SEWERS
,
Abwasserkanäle
EXPLORATION DEVICE FOR DETECTING LOCATION OF SEWER FACILITY
| European Patent Office | 2016
EXPLORATION DEVICE FOR DETECTING LOCATION OF SEWER FACILITY
| European Patent Office | 2016
EXPLORATION DEVICE FOR DETECTING LOCATION OF SEWER FACILITY
| European Patent Office | 2017
EXPLORATION DEVICE FOR DETECTING LOCATION OF SEWER FACILITY
| European Patent Office | 2017