A platform for research: civil engineering, architecture and urbanism
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VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES GELENKARMS MIT EINER RÄUMLICH VON DIESEM ENTFERNTEN MOBILEN FERNSTEUEREINHEIT SOWIE SAUGBAGGER
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Gelenkarms mit einer räumlich von diesem entfernten mobilen Fernsteuereinheit. Dazu wird ein Maschinenkoordinatensystem definiert, welches an den Gelenkarm gebunden ist, und ein Eingabekoordinatensystem, welches an die Fernsteuereinheit gebunden ist. Nachfolgend wird eine Abweichung zwischen der Raumorientierung des Eingabekoordinatensystems gegenüber der Raumorientierung des Maschinenkoordinatensystems bestimmt. Über Bedienelemente der Fernsteuereinheit werden Soll-Bewegungsrichtung und Soll-Bewegungsgeschwindigkeit des Endstücks des Gelenkarms im Eingabekoordinatensystem erfasst. Die Soll-Bewegungsrichtung wird in eine transformierte Bewegungsrichtung unter Anwendung der bestimmten Abweichung transformiert und die transformierte Bewegungsrichtung sowie die Bewegungsgeschwindigkeit werden an eine Gelenkarm-Steuereinheit zur Ansteuerung von mindestens einer Antriebseinheit des Gelenkarms übertragen. Die Erfindung betrifft außerdem einen Saugroboter, der zur Ausführung dieses Verfahrens konfiguriert ist.
The invention relates to a method for controlling an articulated arm with a mobile remote control unit located spatially distant therefrom. To this end, a machine coordinate system is defined which is linked to the articulated arm, and an input coordinate system which is linked to the remote control unit. A deviation between the spatial orientation of the input coordinate system relative to the spatial orientation of the machine coordinate system is then determined. A target movement direction and target movement speed of the end piece of the articulated arm in the input coordinate system are detected via control elements of the remote control unit. The target movement direction is transformed into a transformed movement direction using the determined deviation and the transformed movement direction and the movement speed are transmitted to an articulated arm control unit for controlling at least one drive unit of the articulated arm. The invention also relates to a suction robot which is configured to carry out this method.
L'invention concerne un procédé de commande d'un bras articulé avec une unité de télécommande mobile située spatialement à distance de celui-ci. Pour ce faire, un système de coordonnées de machine est défini, lequel est lié au bras articulé, ainsi qu'un système de coordonnées d'entrée qui est lié à l'unité de télécommande. Un écart entre l'orientation spatiale du système de coordonnées d'entrée par rapport à l'orientation spatiale du système de coordonnées de machine est ensuite déterminé. Une direction de déplacement cible et une vitesse de déplacement cible de l'élément d'extrémité du bras articulé dans le système de coordonnées d'entrée sont détectées par l'intermédiaire d'éléments de commande de l'unité de commande à distance. La direction de déplacement cible est transformée en une direction de déplacement transformée en utilisant l'écart déterminé, puis la direction de déplacement transformée et la vitesse de déplacement sont transmises à une unité de commande de bras articulé pour commander au moins une unité d'entraînement du bras articulé. L'invention concerne également un robot d'aspiration qui est configuré pour mettre en œuvre ce procédé.
VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES GELENKARMS MIT EINER RÄUMLICH VON DIESEM ENTFERNTEN MOBILEN FERNSTEUEREINHEIT SOWIE SAUGBAGGER
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Gelenkarms mit einer räumlich von diesem entfernten mobilen Fernsteuereinheit. Dazu wird ein Maschinenkoordinatensystem definiert, welches an den Gelenkarm gebunden ist, und ein Eingabekoordinatensystem, welches an die Fernsteuereinheit gebunden ist. Nachfolgend wird eine Abweichung zwischen der Raumorientierung des Eingabekoordinatensystems gegenüber der Raumorientierung des Maschinenkoordinatensystems bestimmt. Über Bedienelemente der Fernsteuereinheit werden Soll-Bewegungsrichtung und Soll-Bewegungsgeschwindigkeit des Endstücks des Gelenkarms im Eingabekoordinatensystem erfasst. Die Soll-Bewegungsrichtung wird in eine transformierte Bewegungsrichtung unter Anwendung der bestimmten Abweichung transformiert und die transformierte Bewegungsrichtung sowie die Bewegungsgeschwindigkeit werden an eine Gelenkarm-Steuereinheit zur Ansteuerung von mindestens einer Antriebseinheit des Gelenkarms übertragen. Die Erfindung betrifft außerdem einen Saugroboter, der zur Ausführung dieses Verfahrens konfiguriert ist.
The invention relates to a method for controlling an articulated arm with a mobile remote control unit located spatially distant therefrom. To this end, a machine coordinate system is defined which is linked to the articulated arm, and an input coordinate system which is linked to the remote control unit. A deviation between the spatial orientation of the input coordinate system relative to the spatial orientation of the machine coordinate system is then determined. A target movement direction and target movement speed of the end piece of the articulated arm in the input coordinate system are detected via control elements of the remote control unit. The target movement direction is transformed into a transformed movement direction using the determined deviation and the transformed movement direction and the movement speed are transmitted to an articulated arm control unit for controlling at least one drive unit of the articulated arm. The invention also relates to a suction robot which is configured to carry out this method.
L'invention concerne un procédé de commande d'un bras articulé avec une unité de télécommande mobile située spatialement à distance de celui-ci. Pour ce faire, un système de coordonnées de machine est défini, lequel est lié au bras articulé, ainsi qu'un système de coordonnées d'entrée qui est lié à l'unité de télécommande. Un écart entre l'orientation spatiale du système de coordonnées d'entrée par rapport à l'orientation spatiale du système de coordonnées de machine est ensuite déterminé. Une direction de déplacement cible et une vitesse de déplacement cible de l'élément d'extrémité du bras articulé dans le système de coordonnées d'entrée sont détectées par l'intermédiaire d'éléments de commande de l'unité de commande à distance. La direction de déplacement cible est transformée en une direction de déplacement transformée en utilisant l'écart déterminé, puis la direction de déplacement transformée et la vitesse de déplacement sont transmises à une unité de commande de bras articulé pour commander au moins une unité d'entraînement du bras articulé. L'invention concerne également un robot d'aspiration qui est configuré pour mettre en œuvre ce procédé.
VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES GELENKARMS MIT EINER RÄUMLICH VON DIESEM ENTFERNTEN MOBILEN FERNSTEUEREINHEIT SOWIE SAUGBAGGER
METHOD FOR CONTROLLING AN ARTICULATED ARM WITH A MOBILE REMOTE CONTROL UNIT LOCATED SPATIALLY DISTANT THEREFROM, AND SUCTION EXCAVATOR
PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN BRAS ARTICULÉ AVEC UNE UNITÉ DE TÉLÉCOMMANDE MOBILE SITUÉE SPATIALEMENT À DISTANCE DE CELUI-CI, ET EXCAVATRICE À ASPIRATION
KULIK ALEXANDER (author) / GRABER ANNE (author) / RENGER PATRICK (author)
2024-05-02
Patent
Electronic Resource
German
IPC:
E02F
Baggern
,
DREDGING
| European Patent Office | 2024
MATERIALAUFNAHMEGERÄT FÜR EINEN SAUGBAGGER SOWIE SAUGBAGGER MIT DIESEM MATERIALAUFNAHMEGERÄT
| European Patent Office | 2024
Saugbagger mit Strömungsumkehr sowie Verfahren zu dessen Steuerung
| European Patent Office | 2016
SAUGBAGGER MIT STRÖMUNGSUMKEHR SOWIE VERFAHREN ZU DESSEN STEUERUNG
| European Patent Office | 2016
SAUGBAGGER MIT STRÖMUNGSUMKEHR SOWIE VERFAHREN ZU DESSEN STEUERUNG
| European Patent Office | 2019